实验四_系统校正与离散系统仿真13电320崔勇交

实验内容：1.系统开环传递函数为)10125.0)(1(100)(ssssW，试用MATLAB设计合适的校正环节，使𝜔𝑐≤50𝑟𝑎𝑑/𝑠，相位裕量γ(𝜔𝑐)≥50°num=[100];den=conv(conv([10],[11]),[0.01251]);w=0.1:0.01:100;[mag,ph]=bode(num,den);[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den)bode(num,den)gridongm=0.8100pm=-1.3312wcg=8.9443wcp=9.9348%校正环节因为要求γ(ωc)≥50°，最大超前角=pmmax=50-pm=51.3312考虑一定的裕量则pmmax=55=pm0pm0=55pm0=55phm=55;pi=3.141592653;-150-100-50050100Magnitude(dB)10-210-1100101102103104-270-225-180-135-90Phase(deg)BodeDiagramFrequency(rad/sec)phm=(phm*pi)/180;bita=(1+sin(phm))/(1-sin(phm));A=1/sqrt(bita);ee=abs(mag-A);%绝对值row=find(ee==min(ee))row=28wc0=w(row)w1=wc0/sqrt(bita);w2=wc0*sqrt(bita);%验证num1=conv(num,[1/w11]);den1=conv(den,[1/w21]);bode(num1,den1)gridon[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num1,den1)gm1=0.1679pm1=-17.1051wcg1=12.8661wcp1=30.6303%校正后：2．（1）已知三阶对象模型3()1/(1)Gss，研究闭环系统在不同控制情况下的阶跃响应，并分析结果。-150-100-50050100150Magnitude(dB)10-310-210-1100101102103104-270-225-180-135-90-45Phase(deg)BodeDiagramFrequency(rad/sec)(1)0,idTT时，在不同KP值下，闭环系统的阶跃响应；K=1,8,100时的图形如下：(2)10,pdKT时，在不同iT值下，闭环系统的阶跃响应；Td=1,100,10000时的图形：(3)1piKT时，在不同dT值下，闭环系统的阶跃响应；Td=0,10,100时图形如下：（2）被控对象同上，选择合适的参数进行模拟PID控制（PID参数整定）如上4.已知系统传递函数)10)(15.0()22.0(10)(22ssssssW，绘制连续系统的脉冲响应。以及T=1S,0.1S,0.01S时采样系统的脉冲响应；并确定系统的稳定性。num=[10220];den=conv([10.51],[110]);system=tf(num,den)impulse(system)求解系统的脉冲响应可利用matlab中的impulse()及dimpulse（）函数，设终端时间为Tf响应曲线如图所示程序如下：num=10*[10.22];den=conv([10.51],[110]);clfsubplot(2,2,1)Tf=15;t=[0:0.1:Tf];Impulse(num,den,t)m=1;whilem=3,Ts=1/10^(m-1);subplot(2,2,1+m)[numd,dend]=c2dm(num,den,Ts);[y,x]=dimpulse(numd,dend,Tf/Ts);tl=[0:Ts:Tf-Ts];stairs(tl,y/Ts)xlabel('Timelsre(s)')ylabel('Amplitude')m=m+1;end012345678-20246810ImpulseResponseTime(sec)Amplitude051015-50510ImpulseResponseTime(sec)Amplitude051015-0.500.511.5Timelsre(s)Amplitude051015-50510Timelsre(s)Amplitude051015-50510Timelsre(s)Amplitude