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把起重作业部分装设在履带底盘上,行走依靠履带装置的起重机称为履带式起重机。履带式起重机在很长一段时期内是作为一种变型机械,只是在近期才作为独立机种来生产。履带式起重机与轮胎式起重机相比,因履带与地面接触面积大,故对地面的平均压力小,约为0.05～0.25MPa,可在松软、泥泞地面作业。它牵引系数高,约为轮胎式的1.5倍,爬坡度大,可在崎岖不平的场地上行驶。由于履带式起重机支承面宽大,故稳定性好,一般不需要像轮胎式起重机那样设置支腿装置。对于大型履带式起重机,为了提高作业时的稳定性,履带装置设计成可横向伸展,以扩大支承宽度。但履带式起重机行驶速度慢(1～5km/h),而且行驶过程要损坏路面,因此转移作业时需要通过铁路运输或用平板拖车装运,机动性差。此外,履带底盘笨重,用钢量大(一台同功率的履带式起重机比轮胎式重50%～100%),制造成本高。随着现代化建筑体系装配程度的不断提高,工期不断缩短,要求广泛采用机动灵活、便于转移的起重机。近年来,各种中小型轮胎式起重机产量大大增加,而履带式起重机则有相对减少的趋势,但大型履带式起重机仍有其独特的用途。