实验2PID的整定(实验报告)

《过程控制与自动化仪表》实验【原创】by：昨日恰似风中雪第1页共4页实验二：PID的整定姓名昨日恰似风中雪学号1107***专业班级自动化2011级1班成绩_______一、试验目的通过matlab软件仿真，运用临界比例度法和反应曲线法对系统进行PID整定。二、实验设备PC机（含有matlab软件）。三、实验内容练习使用临界比例度法和反应曲线法对系统进行PID整定。四、实验内容：1、临界比例度法整定临界比例度整定步骤：①设置纯比例，比例度较大，系统稳定；②施加阶跃，减小比例度，出现等幅振荡，记录此时的临界比例度δk和震荡周期Tk；（等幅振荡截图如下）此时δk=1/30;Tk=5.41-2.61=2.8③查表计算，并运行调整（附表如下：）调节规律整定参数参数δTITDP2δkPI2.2δk0.85Tk《过程控制与自动化仪表》实验【原创】by：昨日恰似风中雪第2页共4页PID1.7δk0.5Tk0.13Tk根据上表计算可得：PI作用时，KP=13.6,TI=2.38附图如下：PID作用时，KP=17.647,TI=1.4,TD=0.35附图如下：《过程控制与自动化仪表》实验【原创】by：昨日恰似风中雪第3页共4页2、衰减曲线法法整定衰减曲线整定步骤：①设置纯比例，比例度较大，系统稳定；②施加阶跃，减小比例度，出现4:1衰减比的曲线，记录此时的上升时间tp，此时的比例度δs和衰减周期Ts；（4:1衰减比的曲线截图如下）此时δs=1/3.823Ts=4.24-1.54=2.7③查表计算，并运行调整（附表如下：）衰减率ψ调节规律整定参数δTITD0.75PδsPI1.2δs0.5TsPID0.8δs0.3Ts0.1Ts根据上表计算可得：《过程控制与自动化仪表》实验【原创】by：昨日恰似风中雪第4页共4页PI作用时，KP=3.14,TI=1.35附图如下：PID作用时，KP=4.78,TI=0.81,TD=0.27附图如下：六、实验心得：通过本次试验，我对调节器参数整定方法有了深入的理解和掌握。经过试验，进一步理解了运用临界比例度法和反应曲线法来设置PID调节中的各个参数的优越性，这比理论计算更具有工程普遍性和使用性。通过调试设置各个参数，可以使系统响应达到最优。