安川运动控制器针对合股机的运动控制方案

安川运动控制器针对合股机的运动控制方案———安川运动控制器针对合股机的核心提示：［编辑简介］：安川MP940是1.5轴控制器，伺服控制器集成在MP940内，采用双向RAM与控制器通讯，没有延迟。本文介绍了以该产品为核心的橡胶胶管行业合股机的运动控制方案。［摘要］：本文介绍了合股机的原理及系统构成合股机是橡胶胶管行业的重要设备，金属丝合股的质量直接影响胶管的品质。合股机由运动控制器，伺服控制器及电机，变频器以及其它检测开关等组成。系统的示意图如下：用PLC系统存在的难点(1)绕线机在换向处出现绕线不均匀、堆积；(2)绕线机换向处出现螺旋纹，不平整；(3)无法进行圆锥台斜排爬坡绕线难点分析(1)换向处绕线不均匀、堆积情况出现主要是由于PLC的速度指令处理时间长（约10ms），没有同步指令且无法实时刷新，响应速度不够；(2)换向处出现螺纹主要是因为绕线方式是以螺纹绕线方式，在最后一圈绕线后，需要进行半圈定位绕线；(3)圆锥台斜排在爬坡时每圈需要增加一个线宽和线厚，那么每次绕线后都要进行计算，由于PLC运算时间过长，导致无法进行高速爬坡绕线。系统的算法如下：解决方案我公司的第一代产品采用安川的MP940专用运动控制器，MP940是1.5轴控制器，伺服控制器集成在MP940内，采用双向RAM与控制器通讯，没有延迟。内部有开关量I/O和一个模拟量输出(控制变频器)，用CP717软件对控制器编程。系统经调试，效果良好。控制柜电气如下图：我公司为了降低OEM制造商的成本，（MP940价格较高且目前已停产）推出第二代产品，采用TRIO运动控制器替代MP940，可采用通用的伺服系统，极大的降低了成本，效果与第一代产品完全相同