基于S曲线的步进电机运行模式

1基于S曲线的步进电机运行模式一、关于步进电机加减速启动停止的问题：1、步进电机控制器参数及丝杆型号a、驱动器32细分，转动一周（360度）需要6400个脉冲b、丝杆导程为10mm,就等于6400个脉冲步进电机行进10mm,则1mm需要640个脉冲。c、步进电机启动频率1KHZ,最高频率40KHZ,完成时间480ms,脉冲数9849个（半周）。2、步进电机按照S型曲线行走：图1例1（图1）：f1=1khz,f=40khz,S1=9849,S2=N-S1-S2=N-19698,S3=9849如果步进电机运行脉冲大于19698，运行曲线如图1所示。动作过程就是：启动—加速—匀速—减速—停止计算公式：设加速脉冲数为S1=9849,减速脉冲数为S3=9849，行进脉冲数为N,匀速脉冲数为S2=N-S1-S3=N-19698。减速点N2=N-S3=N-98492图2例2（图2）：如果步进电机运行脉冲等于19698，运行曲线如图2所示。动作过程就是：启动—加速—减速—停止计算公式：设加速脉冲数为S1=9849,减速脉冲数为S2=9849，行进脉冲数为N,减速点N1=9849(S曲线中的特殊情况)图3例3（图3）：如果步进电机运行脉冲小于19698，运行曲线如图3所示动作过程就是：启动—加速—匀速—减速—停止计算公式：设加速脉冲数为S1=N*40%,减速脉冲数为S3=N*40%，行进脉冲数为N,匀速脉冲数为S2=N-S1-S3=N*20%（注意浮点数）减速点N2=N-S3(不能写成N2=N*60%,有时候出现浮点数)3图4例4（图4）：此方式不采用，暂时不讲解。图5例5（图5）：如果步进电机运行脉冲小于等于64，运行曲线如图5所示直接用启动频率1KHZ起停。4结论：步进电机平滑起停，误差小。需要软件的联系我，大家一起学习学习！作者：杨正学QQ:631054235时间：2016-10-10上海热流环境科技有限公式