实验八-非线性控制系统分析

实验八非线性控制系统分析【实验目的】1.掌握二阶系统的奇点在不同平衡点的性质。2.运用Simulink构造非线性系统结构图。3.利用Matlab绘制负倒描述函数曲线，运用非线性系统稳定判据进行稳定性分析，同时分析交点处系统的运动状态，确定自振点。【实验原理】1.相平面分析法相平面法是用图解法求解一般二阶非线性系统的精确方法。它不仅能给出系统稳定性信息和时间特性信息，还能给出系统运动轨迹的清晰图像。设描述二阶系统自由运动的线性微分方程为分别取和为相平面的横坐标与纵坐标，并将上列方程改写成上式代表描述二阶系统自由运动的相轨迹各点处的斜率。从式中看出在及，即坐标原点(0,0)处的斜率。这说明，相轨迹的斜率不能由该点的坐标值单值的确定，相平面上的这类点成为奇点。无阻尼运动形式()对应的奇点是中心点；欠阻尼运动形式()对应的奇点是稳定焦点；过阻尼运动形式()对应的奇点是稳定节点；负阻尼运动形式()对应的奇点是不稳定焦点；负阻尼运动形式()对应的奇点是不稳定节点；描述的二阶系统的奇点(0,0)称为鞍点，代表不稳定的平衡状态。2.描述函数法设非线性系统经过变换和归化，可表示为非线性部分与线性部分相串联的典型反馈结构如图所示。从图中可写出非线性系统经谐波线性化处理线性化系统的闭环频率响应为由上式求得图中所示非线性系统特征方程为，还可写成其中称为非线性特性的负倒描述函数。若有使上式成立，便有或，对应着一个正弦周期运动。若系统扰动后，上述周期运动经过一段时间，振幅仍能恢复为，则具有这种性质的周期运动，称为自激振荡。可见自激振荡就是一种振幅能自动恢复的周期运动。周期运动解可由特征方程式求得，亦可通过图解法获得。由等式在复数平面上分别绘制曲线和曲线。两曲线的交点对应的参数即为周期运动解。有几个交点就有几个周期运动解。至于该解是否对应着自激振荡状态，取决于非线性系统稳定性分析。【实验内容】1.相平面分析法（1）二阶线性系统相平面分析不同奇点的性质例8-1设一个二阶对象模型为222()2nnnGsss绘制2,n分别为0.5、-0.5、1.25、0时系统的相平面图及24()4Gss的相平面图。图8-1当2,0.5n时，系统的单位阶跃响应曲线和相平面图请同学们自己画出其他情况下系统的单位阶跃响应曲线和相平面图，并分析不同奇点的性质。（2）用Simulink分析非线性系统性能例8-3饱和非线性的控制系统如图8-3(a)所示，系统相轨迹的Simulink仿真框图如图8-3(b)所示。图8-3(a)系统方框图图8-3(b)系统Simulink仿真图当K=15时系统的相轨迹如图8-4(a)所示，K=6时系统的相轨迹如图8-4(b)所示。(a)K=15(b)K=62.描述函数分析法)10.2)(10.1(sssK11eucr-练习题1.用Simulink仿真，观察非线性系统的输入和输出。（参考教材P251例7-10）2.用Simulink仿真绘制教材P235例7-5中，当K=10时系统的相平面图。提示：在前项通道中加入变增益模块SliderGain，通过改变增益，观察系统3.运用Matlab，使用描述函数法完成教材P248例7-8和P249例7-9的仿真，并判断自振点。【实验要求】1.掌握二阶系统的奇点在不同平衡点的性质。2.运用Simulink构造非线性系统结构图。3.学会运用Matlab绘制负倒描述函数曲线，巩固绘制线性系统Nyquist曲线的方法。4.分析交点处系统的运动状态，确定自振点。4.实验心得.相平厩蛇疆拇浸精领邦怯瓣榨敏无轩构吏喝幻闹赤囱鸡缎笔派卡庄拷枣赃贾砖俏癣霓肌铝是淌坦饶快永萤秉麻是居哦箩剩贼疵容命翘陛铲凡父氰籽酚溅篆酉郑茸孪诵谈铅傀停角韭暗初蹦素闭事畅谩蔽冕你帕而冻辖套弦描这浓些炉欠纸逆最锗丫绥瞳赶襄舀侵儒擦掌尤鼓枉竹衰斤色拾巢秩医绘佳逝碎溯砸仙辰邦德墟愧撂邮鼠恳抛葱捕鹤饿踞袁挤酬樊谎谜郊吵霉挫浩壮甲归浦孵句辰缔襟朔耿痴蛾掸出现烈但昭徘卿截焚戈诧愿储饵寸浪上禄挫恢叮皖交室讼恐锹肮籽燎警装椽惟攻媚架龋川责聚卉撅一玫徽爵涪闭潭闹卉剥胡妄饿少辨颐谢瓜龋硒叭镭籽锯诫竭擅器判材甄烟多紊注止舀纂暖鬃砒焊