基于模糊控制算法的温度控制系统的设计

本科生毕业论文(设计)调研报告题目：基于模糊控制算法的温度控制系统的设计学生姓名：罗书军学号：076专业班级：自动化01103指导教师：陈日新完成时间：2005年3月5日基于模糊控制算法的温度控制系统的设计一、主要目标任务：综合运用所学知识，如《模拟电子技术》、《数字电子技术》、《自动控制原理》、《微机原理》、《单片机原理与应用》，设计一个基于模糊控制算法的温度控制系统。1）对以前所学知识进行系统的复习，全面的综合并将其联贯。2）学会了独立的分析和解决问题和进行相关社会调查的能力3）学会了查阅文献的方法和培养查阅文献的良好习惯。4）提高专业相关外文的阅读、翻译能力。提高专业英语水平。5）提高编写程序的水平，优化软件结构。提高电脑绘图水平。二、技术性能指标：1）温度控制在0~100度（水温），误差为±0.5。C。2）恒温控制。3）LED实时显示系统温度。并通过键盘输入给定温度三、简要工作原理以AT89C51单片机为模糊控制器，结合温度传感变送器，A/D转换器、LED显示器、静态电子开关等，设计出一个基于模糊控制算法的温度控制系统。在系统中，温度传感变送器获得温度的感应电压，转变成1~5V的标准电压信号，再由A/D转换器转换成数字信号进入单片机内部。单片机将给定电压的A/D转换结果与测量电压的结果相比较，得出偏差量。然后跟据模糊控制算法得出控制量。在执行器中由开关频率较高的静态电子开关完成，采用模拟的PWM控制方法，改变同一个周期中电子开关的闭合时间。从而调节加热开关的导通时间，以达到控制效果的目的。四、课题文献综述1、《动力锅炉燃烧系统的模糊控制策略》1）作者：刘向杰、柴天佑、刘红波2）摘要：基于模糊控制策略给出了锅炉系统新的控制方法。工业锅炉的主要动态包括非线性、非最小相位特征、不稳定性、时滞和负荷干扰，采用传统控制方法难以实施有效的控制。运用GPE（Gausianpartitionwithevenlyspacedmidpoints）模糊控制系统对锅炉对象的主汽压进行研究和实时控制，模糊控制器能够克服许多干扰因素，产生良好的控制效果，最后给出了模糊控制同传统方法的比较结果。3）模糊控制器的应用本文的线性推理规则表示：IFerrorisEjandrateisRjTHENoutputisU(i+j)。Ei代表着一个误差模糊，Rj代表一个误差变化率模糊集，U(i+j)代表着一个输出量模糊集。4）实施结果上述控制策略用于现场实际对象，尽管现场运行存在很大的干扰，主汽压仍然显示良好的跟踪效果。可以看出其的主要特征是强干扰及动态变化模糊控制器能够克服许多干扰素，显示了强鲁棒性并产生了良好的控制效果。2、《模糊控制在水厂混凝投药系统中的应用》1）作者：王强、周建萍2）摘要：针对给水平混凝剂投放控制系统中存在的非线性、时滞性和模糊性等问题，结合工程实例提出了模糊控制的思想，介绍了混淆是非凝模糊控制系统的组成，说明了混凝模糊控制器的设计方法。3）混凝投药控制模糊系统的设计输入E和输出U的论域分别分为7个和9个等级。对于浊度E和输出输出控制U取模糊语言值均为：{PB（正大）、PS（正小）、ZO（零）、NS（负小）、NB（负大）}可以得出基于手动操作人员长期积累的经验和专家的有关知识确定混凝控制的规则库，它包含以下5条规则。若E为NB则U为PB；若E为NS则U为PS；若E为ZO则U为ZO；若E为PS则U为NS；若E为PB则U为NB；4）结束语：混凝模糊控制是总结熟练操作人员专家的经验形成控制规则而实施控制的一种先进方法。这种控制系统运行至今，工作稳定可靠，动态性能好。它有效地克服了传统控制方法中过程复杂、结果不准确、对变化及干扰适应和抑制能力差等不足之处。3、《单片机在退火炉炉温模糊控制中的应用》1）作者：周景振2）摘要：讨论了利用模糊控制技术设计的单片机模糊炉温控制系统，并将其应用于退火炉炉温控制上。试验表明，这种控制系统比传统的PID调节控制系统精度高、速度快3）制器的设计考虑到退火炉炉温具有非线性、时变等特点，单片机模糊炉温控制器采用模糊控制理论，通过总结操作人员对过程的操作和控制的经验，用模糊条件语句构成控制规则，采用极大极小合成运算原理，从而得到一个模糊炉温控制模型。模糊控制器的控制步骤大体分三步：精确量模糊化、模糊推理、解模糊。4）模糊控制规则推理在单片机模糊炉温控制系统中，采用IfAiandBiThenCi为模糊控制规则。其中，Ai为误差模糊子集，Bi为误差变化模糊子集，Ci为输出量模糊子集。为了充分利用模糊控制量向量所取得的信息，本控制器系统采用加权平均法将模糊控制向量转化为精确控制向量。4、《分户热计量供热系统中的分户温度模糊控制》1）作者：刘曼兰，王可崇2）摘要：房间温度控制是典型的时变迟滞系统，用常规PID控制方式很难实现有效控制，而常规FUZZY控制因其稳态性能不佳，又不能满足某些分户热计量供热系统中的分户智能温控装置对室内热环境实现智能控制的稳态温差不超过±1℃的要求。笔者设计出了一种行为自校正模糊控制器，应用到某分户热计量供热系统中的分户智能温控装置中，通过MATLAB仿真结果表明：该行为自校正模糊控制器的性能优于常规FUZZY控制器和PID控制器。3）行为自校正模糊控制器的基本原理对于一个已经设计好的经典模糊控制器，由于其控制规则不够完善，则在某些情况下，当系统的内部参数发生较大变化时，其控制效果往往不佳。若在该模糊控制器的基础上，再增加一个性能测量环节，一个控制量校正环节，所得到的校正量与原模糊控制器输出的控制量叠加在一起，形成新的控制量，这样就能实现对原控制量的校正，这就相当于对原控制规则进行了修改，从而构成一种改进的行为自校正模糊控制器。4）结果分析行为自校正模糊控制既克服了PID控制对系统参数适应能力差的弱点，又克服经典模糊控制稳态误差比较大的缺点。行为自校正模糊控制比PID控制有更强的鲁棒性，比经典模糊控制有更小的稳态误差。而且其控制效果完全满足某分户热计量供热系统中的分户智能温度控制系统所提出的控制性能指标。但该行为自校正模糊控制器没有解决因模糊量化取整运算而引起的量化误差和调节死区的问题。因此在稳态阶段，仍有一定的稳态误差，甚至可能会有稳态颤振现象。笔者认为如果对E，EC，U，P都不采用模糊量化取整运算，而是采用模糊数模型在线插值的方法，则能从本质上消除这种稳态误差。5、《挖掘机液压系统模糊控制方法的研究》1）作者：李克杰2）液压系统控制的基本内容液压系统是挖掘机实现各种运动和进行自动控制的基础。从某种意义上来讲，液压系统的性能决定着挖掘机的质量与工作效率。现代挖掘机能够根据工作环境和作业条件，自动实现分功率的变量与全功率变量，以保证任何情况下发动机均不超载，使发动机运行平稳且功率得到充分利用；还应设置减速系统（AutoSlow）和负控制系统（NegativeControl），以便当其工作装置不动作时，使发动机油门自动减小，并使液压泵排量减至最小以节省能量。根据挖掘机工况变化大而快这一特点，为有效利用以动机功率，且保证安全，正常作业，现代挖掘机控制系统应具有下列功能：（1）速度传感检查发动机转速是否在输出范围内，并控制液压泵驱动扭矩使二者匹配及防止发动机熄火。（2）流量分配控制为实现工作装置的联合动作，需对每执行元件（如斗杆液压缸、铲斗液压缸等）提供不同的压力和流量。当液压系统只有一台主泵时，通过流量分配控制使各执行元件同时动作，满足不同作业的要求。（3）行走马达控制设置高速、中速、低速行走自动选择系统，实现机器行走随外载荷变化自动无级调速，使行走速度与操纵手柄原位置相对应。（4）预热在液压油温低于某一界线时，发动机转速自动增高，液压磁流量即随之增加，液压系统很快被加热。（5）突发增力对主溢流阀施以背压，使系统溢流额定压力上升，短时间提高作业功率。以上功率的实现，多与对液压系统的控制有关。由于液压系统的信息具有模糊性、不确定性和偶然性，分析和实践表明，模糊控制非常适用这一类系统控制。3）液压系统模糊控制模糊控制系统的核心是模糊控制器，由模糊化、模糊推理、模糊判决（反模糊化）三部分组成，模糊控制工作原理见图1，其中虑线部分表示模糊控制器；e、ec分别表示实测值与设定值的偏差及偏差变化率；E，EC为模糊化的偏差及偏差变化率；u表示模糊控制量，u*为标度变换前的精确量；K1、K2、K3皆为标度变换系数；r、y分别为输入量和输出量。对于变负载情况的进、回油旁路节流调速液压系统，采用均匀分布的隶属度函数曲线；控制总表生成时，首先将三个语言变量e、ec和u划分为7挡，即用7个模糊子集；正大（PL），正中（PM）、正小（PS）、零（ZO）、负小（NS）、负中（NM）、负大（NL）表示。e、ec相应于各模糊子集的取值，即为隶属度。它表示某一确定量对模糊子集的隶属程度。控制规则确定了输入e和ec与输出u之间的某种关系，是由“F..THEN.”的条件语句来描述的：IFeisAAMD(or)ecisB,THENuisC。4）外载荷变化使液压泵输出压力在系统溢流阀调节压力范围内变化时，由模糊控制可得到接近发动机额定功率的变化规律，且最大的差值不超过5%。而一般的工程机械用发动机的扭矩储备系数为1.06--1.14左右。因此，由模糊控制委动机自身特性的结合，完全可以使发动机稳定正常的工作。6、《热电阻在烟叶初烤炕房温度控制中的应用》1）作者：高明远2）摘要：以炕房温度工艺要求为例，介绍了以单片机为核心、以Cu50为传感器的温度控制装置。实践证明温度测量电路新颖、测量比较精确，装置控制性能良好。3）硬件设计本系统选用AT89C51作为CPU。根据本系统的测量精度和控制精度要求，本装置选择了热电阻式传感器Cu50作为测温传感器[3]。Cu50测温范围-50℃~+150℃，工作范围20℃-80℃，线性度好，灵敏度高，价格适中，满足了该系统的技术要求。温度的测量和控制主要取决于温度测量精度，因此，为了保证精度，从硬件采用了三个方面的措施：第一，测量中传感器的连接采用新的三线制方法[1]，补偿由导线引起的误差；第二，选用高精度低漂移运算放大器OP07作为运算放大的电路，第三，测量电路采用恒流源供电。A/D转换器选用常用的ADC1005CMOS10位A/D转换器，即可满足技术要求。该芯片总的非调整误差为±1LSB，输出电平与TTL电平兼容，单电源+5V供电，模拟量输入范围为0-5V[4]。有三个输出通道：一个报警电路，二个电机驱动电路分别控制风门电机的正反转。为了提高系统的抗干扰能力，驱动电路采用交流固态继电器。温度显示电路：温度值采用数码管显示。为了不再扩展并行接口，利用串行口的移位寄存器功能，扩展三位静态数码管显示接口电路。报警电路：利用蜂鸣器报警。4）总结使用这种补偿方法的热电阻测温电路，测量精度大大提高，实现了高精度的温度测量和控制。同时，该装置在硬件上增加了手动/自动转换功能，软件上增添了抗干扰措施，使其工作更可靠、稳定，使用方便，已被平顶山烟草公司宝丰县分公司的使用所证明。7、《在预测领域中应用模糊控制的研究》1）作者：张昊、郁滨、吴捷2）摘要预测问题在科学技术领域中有着广泛的应用背景.提出了将基于误差反馈和专家经验的闭环模糊控制引入预测系统，用于修正预测输出、提高预测精度和鲁棒性的设想.以电力负荷预测为背景，进行了一系列实验研究，结果证明在预测领域中应用模糊控制是有效的，从而为其它控制方法在预测领域的应用研究开辟了前景。3）引言预测可以帮助人们认识并揭示事物的发展规律、提供关于未来的信息，使得人们当前的行为有所依据，因此预测技术越来越受到重视。60年代发展起来的预测学，现已广泛应用于国民经济各部门以及社会、科技、军事、政治等领域，成为管理决策不可缺少的重要组成部分.在各类预测方法的研究中，提高预测精度是一个主要目标.稍迟于预测学的发展，LAZadeh于60年代中期创立了模糊集理论.随后，经EHMamdani等许多学者的努力，模糊控制已逐渐发展成为解决传统方法无法解决的控制和系统问题的途径。应用模糊理论进行电力负