和分析闪存日志

闪存日志目录[显示]日志类型(闪存VS数传日志)有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。四轴上则是解锁后才创建闪存日志。数传日志(也称为“tlogs”)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被MissionPlanner(或其他地面站)记录下来。你可以在这里找到详细信息。设置你想要记录的数据LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在MissionPlanner标准参数列表页面，可以在LogBitmask的下拉列表设置。使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：进入MissionPlanner的终端界面单击“连接APM”或“连接PX”键入logs启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如：enableIMU用于Arducopter的所有可能的闪存信息：ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_FAST记录频率是50Hz，启用ATTITUDE_MED记录频率是10HZ）。ATUN：自动调参概览（从开头记录每一次“晃动”测试）ATDE：自动调参详情（以100HZ记录飞行器的晃动情况）CAMERA（相机）：快门按下后，记录当时的GPS时间、roll、pitch、yaw、纬度、精度、高度。CMD（命令）：从地面站接收命令，或者作为执行任务之一。COMPASS（罗盘）：罗盘原始数据和compassmot补偿值。CURRENT（电流）：以10HZ的频率，记录电流和主板电压信息。CUTN：油门和高度信息，包括油门输入大小、超声波测得的高度（sonaralt）、气压测得的高度（baroalt），以10HZ频率记录。D32：id=9，简单模式最初的航向,单位是百分之一度(例：18000=南)。DU32：id=7，内部状态的位掩码。个别位的含义可以在ArduCopter.pde中定义的结构体ap找到。ERR：子系统错误和错误编号。这些列表上可以在“使用日志文件诊断问题”Wiki页面找到。EV：一个事件的编号。事件的完整列表可以在defines.h找到，最常见的是:10=Armed（解锁）。11=Disarmed（锁定）。15=AutoArmed（自动解锁）（飞手已经拉高油门大于0了、自动驾驶仪不用再控制油门）16=TakeOff（起飞）18=LandComplete（降落完成）25=设定“家”(家的位置坐标已经获取)GPS：GPS的位置、高度、卫星数量，hdop，在GPS更新时会记录(通常是5Hz)。IMU：加速计原始数据和陀螺仪信息，记录频率50HZ。INAV：惯性导航高度和位置。MOTORS：单个电机信息，记录频率50Hz。NTUN：导航数据,包括所需和实际速度、所需加速度、所需roll和pitch角度，在自动驾驶仪控制水平位置（悬停，返航，自动模式）时，以频率10Hz记录。OPTFLOW：光流传感器速度和所需roll和pitch角度（使能OF_LOITER时有效）。PID：如果被CH6旋钮调节，PID控制器输出的P、I、D结果，记录频率50Hz。PM：性能信息,包括多个循环缓慢运行,最长循环时间，单位：毫秒（每10秒记录一次）。注意：如果使能太多的日志项，会严重影响性能发挥。所以一般来说默认即可。或作为分析数据需要时，只使能有用的日志项，如：INAV，MOTORS和IMU。欲知在其他平台有哪些日志可用，执行以下步骤：做之前，把所要启用的日志项记下——写下来。在终端输入EnableAll。将会启用全部日志项，当然也包括你不想要的。所有被记录的日志项会显示出来。若想禁用某日志项–如：某个日志项返回初始设置，在“disable”后跟着名字即可。或者进入-软件–高级参数，查看日志位掩码(LOG_BITMASK)参数，给模型配置参数。用MissionPlanner下载日志打开MissionPlanner的终端界面。单击“连接APM”或“连接PX”。当出现提示时，单击“日志下载”当“日志”屏出现，在多选框先选择，然后下载（一般选择数字最大）选择你的模型类型(APM：Copter,APM：Plane,APM：Rover)。这一步，保证了下载的参数比率正确。单击“下载这些日志”对于非常大的日志，可能要花几分钟才能下载完，注意看着“清除记录”按键下的传输进度。当文件下载完成，会显示“已完成”。出现的文件夹会显示日志文件，位置在软件安装目录，logs文件夹或在手动配置的文件夹。在软件的配置/调试logpath可以设置。文件的格式：YYYY-MM-DDHH-MM##.log,其中日期是当前日期，##是日志编号。.kmz文件和log文件是一起的，用Google打开kmz文件后，可以看到飞行路径3D效果图。同时也生成了.gpx文件，不过很少用。清除日志:按下“清除日志”按钮，会清除所有的日志。这个功能很有用，可以把前些天没用的日志删除，保留有用的日志。闪存写满了，会覆盖最旧的日志。查看内容打开闪存文件分析，按照以下步骤：打开MissionPlanner的终端界面。按下日志浏览按钮，接着打开.log闪存文件日志和顶部的图形在一个界面。在图形上，按下鼠标左键不放，移动到绿色按钮上面范围以内都行，绘图大小就可以改变。基本格式：行号出现在最左侧软件版本和主板型号显示在顶部其次，FMT信息告诉MissionPlanner每个信息类型的列标题PARM对应的行，显示每个参数(按EEPROM存储排列的顺序)以及刚开始飞行时的值飞行数据信息，包括GPS、IMU（惯性测量单元）等等。想绘制哪个飞行数据，只要相应行单击它。你就会看到相应的列标题会更新。接着点击那个列，然后按下“绘制这个数据”键。上面的例子，ATT的Roll-In和Roll数据已经绘制成图了。鼠标的滚轮可用于放大或缩小。你也可以选择图表的某个区域进行放大。缩小，鼠标右键单击并选择“设置比例为默认值。这里的有个短教程教你如何使用此功能。你还可以用过滤的方式，在第一行单击，在下拉菜单选择信息类型（飞行数据类型）。这非常有用,特别是查看飞行任务期间，不同飞行模式时(称为“模式”信息)。再次单击第一列,按“取消”可以清除过滤器。详细信息(针对APM:Copter)ATT(姿态信息):Roll-In：你想要的roll角度，单位：厘米-度（roll往左为负,右是正）Roll：模型实际的roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）Pitch-In：你想要的pitch角度,单位：厘米-角度（pitch往前为负,后是正）Roll：模型实际roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）Yaw-In：你想要的偏航率，范围–4500~+4500(不是“度/秒”,顺时针方向为正)Yaw：模型实际航向，单位“厘米-度”，且0=北。NavYaw：想要的航向，单位：厘米-度ATUN（自动调试概览）:Axis(轴)：0=Roll，1=Pitch调试步骤：0=恢复值（测试前或测试后），1=测试（如：用晃动测试响应），2=更新数据（晃动完成，增益调整完成）RateMin：测试期间最小记录速率RateMax：测试期间最大记录速率RPGain：测试得到的P比率增益值RDGain：测试得到的D比率增益值SPGain：测试得到的自稳P增益值ATDE(自动调试详细步骤)：角度（Angle）：飞行器经测试轴的角度，单位厘米-度。比率（Rate）：飞行器经测试轴，旋转的比率，单位厘米-度。CAM（相机快门按下时的时间和所处位置)：GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)Lat：加速度计+GPS纬度估计值Lat：加速度计+GPS经度估计值Alt：加速度计+气压计测得离地面高度估计值（单位：cm）Roll：模型roll角度（单位：厘米-度）Pitch：模型pitch角度（单位：厘米-度）Yaw：模型的航向（单位：厘米-度）CMD：（从地面站接收命令或作为任务的一部分执行）。CTot：命令总数CNUM：任务的命令编号（0代表不没飞，1代表第一个任务）Cld：MavLink消息IDCopt：选项参数(用于许多不同的目的)Prm1：命令参数(用于许多不同的目的)Alt：某命令执行时的高度,单位为米Lat：某命令执行时的纬度Lng：某命令执行时的经度罗盘（COMPASS）：（罗盘原始数据和compassmot补偿值）：MagX，MagY。MagZ：x、y和z轴，原始磁场值。OfsX，OfsY，OfsZ：原始磁场偏移量（只有参数COMPASS_LEARN=1时才有用）MOfsX，MOfsY，MOfsZ：油门或电流的compassmot补偿CURRENT（电流）：（以10HZ频率记录电流和主板电压信息）：Thr：油门输入范围从0~1000ThrInt：综合油门(即，此次飞行全部油门输出之和)电压（Volt）：电池电压;记录格式：实际电压*100Curr：电池电流输出，记录格式：安培*100VCC：主板电压CurrTot：电池总放电电流CUTN（油门和高度信息）:ThrIn：飞手的油门大小，表示为从0到1000的数值SonAlt（声纳高度）：声纳测得离地面的高度BarAlt：气压计测得离地面的高度WPAlt：定高、悬停、返航或自动飞行模式的目标高度NavThr：未使用AngBst：飞行器倾斜飞行时会增加的油门大小，范围0~1000（自动给所有电机同时加油门，以补偿自动驾驶仪在倾斜飞行时减少的高度）CRate：加速计+气压计估计的上升速率，单位cm/sthrout:最终油门输出大小，传送到电机(从0~1000)。在自稳模式下，通常相当于ThrIn+AngBst。DCRate–飞手想要的上升速率,单位:cm/sD32，DU32（数据类型：有符号32位整数或无符号32位整数）：id：变量标识号。仅有两个可能的值7=内部状态的位掩码。个别位含义在ArduCopter.pde文件结构体ap中。9=简单模式的初始航向，单位：厘米-度ERR（错误信息）：下面列出：子系统及错误代码1：Main(从未使用)2：无线电（Radio）ECode1：“LateFrame”意思是APM的板载ppm编码器，至少2秒钟了没有更新数据。ECode0：意思是ppm编码器恢复数据更新，错误已解决。3：Compass（罗盘）ECode1：罗盘初始化失败(很可能是硬件问题)ECode2：从罗盘读取数据失败（可能是硬件问题）ECode：上述错误已解决4：Opticalflow（光流）ECode1：初始化失败(很可能是硬件问题)5：油门安全故障ECode1：油门下降到参数FS_THR_VALUE以下,可能RX/TX失去连接ECode0：上述问题解决，意思是RX/TX恢复连接6：电池安全故障ECode1：电池电压低于参数LOW_VOLT，或电池过度放电能力超过参数BATT_CAPACITY7：GPS安全故障ECode1：GPS断开锁定至少5秒钟ECode0：GPS恢复锁定8：GCS(地面站)安全故障ECode1：地面站的操纵杆，至少5秒钟未变化。ECode0：恢复地面站的更新9：围栏ECode1：超过限定围栏高度ECode2：超过限定围栏范围ECode3：超过限定海拔高度和围栏范围ECode1：模型回到限定范围内10：飞行模式ECode0–10：模型不能进入想要的飞行模式（0=自稳，1=特技，2=定高，3=自动，4=导航，5=悬停，6=返航，7=盘旋，8=定位，9=着陆，10=光流—悬停）11：GPSECode2：GPS故障ECode0：GPS已故障清除12：撞击检查ECode1：检测到撞击EV:（事件的编号）。可能事件的完整列表可以在defines.h找到，最常见的是:10=解锁（Armed）。11=Disarmed（上锁）。15=自动解除锁定