哈工大鲁棒控制作业

HarbinInstituteofTechnology《鲁棒控制》课程作业课程名称：鲁棒控制院系：航天学院班级：自动化1班姓名：丁业峰学号：1120410132教师：马杰、贺风华哈尔滨工业大学1204101班1120410134赵金强作业1（第二堂课作业，参数不确定性，matlab绘图）考虑如下形式的零点不确定性，该形式适合表示零点从左半平面穿越到右半平面的情况。给定zp的一个范围，绘制该不确定性的10个随机采样bode图。Gp(s)=(s+zp)G0(s),zmin≤zp≤zmax作答——选定G0(s)=(1+zp)/(s^2+5*s+6),给定zp的范围[1,5]matlab语句：zp=ureal('zp',3,'range',[1,5]);Gp=tf([1,zp],[156]);bode(usample(Gp,10))绘图结果：-40-30-20-100Magnitude(dB)10-1100101102-90-450Phase(deg)BodeDiagramFrequency(rad/s)1204101班1120410134赵金强作业2（第三堂课作业，参数不确定性，matlab绘图）考虑实际被控对象模型2sPses该被控对象中含有时间滞后，其中1.0,0。求取标准化的加权函数，表示为成型不确定性形式，并画出实际被控对象以及sW的幅频特性图。解答：选取标称模型为21sPs，则相对不确定1-1/1-s222ssessse寻找sW，使其幅频特性能够覆盖s。从幅频特性调试寻找，108.0s25.0sWs是满足条件的加权函数matlab程序语句：s=tf('s');fort=0:0.02:0.1s=tf('s');g=exp(-t*s)-1;bode(usample(g,10))holdonendw=0.11*s+0.5;bode(w);绘图结果：1204101班1120410134赵金强10-1100101102103104-400-350-300-250-200-150-100-50050Magnitude(dB)BodeDiagramFrequency(rad/s)作业三：课程感想通过学习鲁棒控制课程，对系统有了更深的了解。本次实验不仅巩固了课堂上学习的知识，达到了学以致用的目的，而且提高了我对matlab的使用熟练度，掌握了更多的实验方法和仿真技巧，使我受益匪浅。