变电站巡检机器人控制系统设计

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2020-01-04

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资源描述

《》(SOC)2009252-2360/：82-946《200》DesignofcontrolsystemforSubstationEquipmentInspectionrobot1．2．11,22DONGJi-wenFENGLi-qiangLUShou-yin:,Linux;PC104,;PMAC。,,、。:;Linux;;:TP242.6;TP273+.5:BAbstract:Accordingtotherealconditionofthejobofthesubstationequipmentinspection,thispaperintroducesakindofsoftwarearchitectureofrobotcontrolsystembasedonembededLinuxoperatingsystem;Wehavefinishedthedesignoftherobotcontrolsys-temonthePC104hardwremoduleboardandintroducedthewholeflowofthisembededsystemsoftware;ThepaperalsopresentstherealizationprocessofthePMACdevicedriver.Theindustrialoperationofthesystemshowsthatthecontrolsystemcanformakindoffullmonitorsystemforsubstationtogreatlyimprovethesafety、dependablityandrealityofthesubstationinspection.Keywords:robot;embeddedLinux;controlsystem;devicedriver:1008-0570(2009)02-2-0220-031、、。、、、、。。LinuxPC104、、。WindowsCE。1。12、CCD。2.1、、MIC32。22.2PC、Windows。、、、、、、、、、、。2.3:::;:（SGKJ[2007]159） !#$220--：82-946360/《PLC200》。PC104、PMAC2A-104、。、、GPS、PMAC、。3。3,、。33.1LinuxLinux。Linux,,,,,。、、、、。3.2-。PCWindowsVmware,VmwareRedhatLinux。LinuxNFS。NFS。3.3,。Linux,,,、。Linux,,、、。RTAIReal-TimeApplicationInterface(RTFIFO)。4Linux(LinuxRealTime,LXRT)RTAI。,,Linux。,、,LXRT,。4。4Linux。PMAC。4.1PMACPMAC(ProgrammableMulti-AxisController)DeltaTau,、、、,、。MotorolaDSP56001/DSP56002,,1~8,,、PLC、。,,,。PMACPMAC1PMAC2,PMAC2A-PC104,。4.2PMAC4.2.1Linux。;I/O。4.2.2PMACPC/104LinuxISAI/OPCIISAI/OLinuxI/OI/Ocheck_region()I/Orequest_region()I/Oinb、outbI/O。I/O。4.2.3。、。。12 PC104CPUI/O1234I/O!#$%&’()*+,-./01221--《》(SOC)2009252-2360/：82-946《200》。PMAC2A-PC104。Linux,。,,,。,。。5LinuxCPU。。。。Linux。、。:Linux。。160。[1],,,..,2006,30(13);94-98.[2]KurtWall.GNU/Linux[M].:,2002,581-622.[3]AlessandroRubini.LINUX[M].:,2000,25-87,407-430.[4],,,.PC104[J].SOC,2007,1-2:82-84.：1982-1968-1964-。Biography：FENGLi-qiang(1982-),male(han),MasterofUni-versityofJinan.Major:EmbeddedSystem.(250022)（250022）：（250022106378）(2009.01.03)(2009.02.05)66[2].OLED[J].200520(1):52-56。[3].USBCH375.20058:74-75。[4]OLED.200621(1):67-72。[5].C8051F021USBHost.200633(12):40-43。：(1946-),(1983-)。Biography:DINGTie-fu(1946-),male,Jilin,Professor,Doc-toralAdvisor,ChangchunInstituteofOptic,FineMechanicsandPhysics,ChineseAcademyofSciences，Researcharea:Digitalcommunicationandimageprocessing；(130033)（100039)（ChangchunInstituteofOptic,FineMechanicsandPhysics,ChineseAcademyofSciences,Changchun,Jilin,china,130033）DINGTie-fuCHENShuangZHANGKunLIBing-zheng（GraduatedSchoolofChineseAcademyofSciences,Beijing,china100039)CHENShuangZHANGKunLIBing-zheng：（13003320D518）(:2009.01.03)(:2009.02.05)《200》、、、、、、、、。、、、、、、、、,、、。200profibus、FF、CANbus、De-viceNET、WorldFIP、INTERbus、CC-Link、Lo-nWorksOPC、、TCP/IP、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、……。、、、、、、、。。。1655(。:146601:100081010-62132436010-62192616T/F:editor@autocontrol.com.cn;E-mail:control-2@163.com222--