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化工仪表及自动化第八章新型控制系统内容提要自适应控制系统变增益自适应控制模型参考自适应控制系统直接优化目标函数的自适应控制系统自校正控制系统预测控制预测控制的基本结构预测控制的特点及应用1内容提要其他新型控制系统智能控制专家控制系统模糊控制系统神经元网络控制故障检测与故障诊断解耦控制系统推断控制系统鲁棒控制2第一节自适应控制系统3自适应控制系统：通过测取系统的有关信息，了解对象特性的变化情况，再经过某种算法自动地改变控制器的可调参数，使系统始终运行在最佳状况下。根据自适应控制的设计原理和结构的不同，可分四类。一、变增益自适应控制图8-1变增益自适应控制找出影响对象参数变化的辅助变量，并设计好辅助变量与最佳控制器增益的有关表格。关键点：第一节自适应控制系统二、模型参考自适应控制系统4图8-2模型参考自适应控制系统研究的主要问题:在于设计一个稳定的、具有较高性能的自适应机构的自适应算法。第一节自适应控制系统三、直接优化目标函数的自适应控制系统5图8-3直接优化目标函数的自适应控制系统,,,tutyfEJ该系统选择某个指定的目标函数为对上述目标函数求极小，可采用随机逼近法找到可调参数向量η，使系统的对象参数发生变化时，仍可运行在最佳状态。第一节自适应控制系统四、自校正控制系统6图8-4自校正控制系统该系统在原有控制系统的基础上，增加了一个外回路。它由对象参数辨识器和控制器参数计算机构组成。第二节预测控制一、预测控制的基本结构7四部分组成:预测模型、反馈校正、滚动优化和参考轨迹。图8-5预测控制的基本结构第二节预测控制81.预测模型具有预测功能，能够根据系统的现时刻的控制输入以及过程的历史信息，预测过程输出的未来值。最基本的模型算法控制（MAC）采用的是系统的单位脉冲响应曲线，而动态矩阵控制（DMC）采用的是系统的阶跃响应曲线。在预测控制中各种不同算法，采用不同类型的预测模型预测模型具有展示过程未来动态行为的功能。第二节预测控制92.反馈校正由于对模型施加了反馈校正的过程，使预测控制具有很强的抗扰动和克服系统不确定的能力。预测控制中不仅基于模型，而且利用了反馈信息，因此预测控制是一种闭环优化控制算法。第二节预测控制103.滚动优化预测控制是一种优化控制算法。它是通过某一性能指标的最优化来确定未来的控制作用。这一性能指标还涉及到过程未来的行为，它是根据预测模型由未来的控制策略决定的。预测控制采用滚动式的有限时域优化策略。第二节预测控制114.参考轨迹它是设定值经过在线“柔化”后的产物。最广泛采用的参考轨迹为一阶指数变化的形式，它可以使急剧变化的信号转变为比较缓慢变化的信号。第二节预测控制二、预测控制的特点及其应用12从控制方式上预测控制。预测控制的预测和优化模式是对传统最优控制的修正，它使建模简化，并考虑了不确定性及其他复杂性因素。预测控制对数学模型要求不高且模型的形式多样化。能直接处理具有纯滞后的过程。具有良好的跟踪性能和较强的抗扰动能力。对模型误差具有较强的鲁棒性。特点第二节预测控制13应用国外已经形成许多以预测控制为核心思想的先进控制商品化软件包。中国通过“八五”“九五”国家重点科技攻关等，在先进控制与优化控制方面积累了许多经验，成功应用实例亦不少，部分成果已逐渐形成商品化软件。第三节其他新型控制系统一、智能控制141.智能控制的基本概念智能控制系统是实现某种控制任务的一种智能系统，它由智能控制器和对象组成，具备一定的智能行为。图8-6智能控制系统的典型结构第三节其他新型控制系统15智能控制系统的主要功能特点：①学习功能②适应功能③组织功能第三节其他新型控制系统162.智能控制的主要类型根据智能控制系统的定义和控制功能分类：①自寻优智能控制器⑤自修复智能控制器②自学习智能控制器⑥自镇定智能控制器③自适应智能控制器⑦自协调智能控制器④自组织智能控制器⑧自繁殖智能控制器第三节其他新型控制系统二、专家控制系统171.专家控制系统概念专家控制系统是指将专家系统的设计规范和运行机制与传统控制理论和技术相结合而成的实时控制系统的设计和实现方法。根据专家系统技术在控制系统中应用的复杂程度，可以分为专家控制系统和专家式智能控制器。专家控制系统可以提高常规控制系统的控制品质，拓宽系统的作用范围，增加系统的功能，还可以对传统控制方法难以奏效的复杂过程实现高品质的控制。第三节其他新型控制系统2.专家控制系统的类型根据专家控制系统在过程控制中的用途和功能，可分为直接型专家控制器和间接型专家控制器。按知识表达技术，可分为产生式专家控制系统和框架式专家控制系统等。18第三节其他新型控制系统193.专家控制系统结构系统由算法库、知识基系统和人-机接口与通讯系统组成。算法库部分主要完成数值计算。知识基系统具有定性的启发式知识，它进行符号推理，按专家系统的设计规范编码，通过算法库与对象相连。人-机接口与通讯系统作为人-机界面和实现与知识基系统直接交互联系，与算法库进行间接联系。图8-7专家控制系统总体结构图第三节其他新型控制系统三、模糊控制系统20优点具有实时性好，超调量小，抗干扰能力强，稳态误差小等。1.模糊控制系统的基本结构图8-8模糊控制系统的方块图图8-9模糊控制器的基本结构第三节其他新型控制系统212.模糊控制的几种方法①查表法将输入量的隶属度函数、模糊控制规则及输出量的隶属度函数都用表格来表示。②专用硬件模糊控制器用硬件直接实现上述的模糊推理。优点是推理速度快，控制精度高。③软件模糊推理法模糊控制过程中输入量模糊化，模糊规则推理和输出清晰化和知识库这四部分都用软件来实现。第三节其他新型控制系统四、神经元网络控制22比较适用于那些具有不确定性或高度非线性的控制对象，并具有较强的适应和学习功能。1.人工神经网络由许多人工神经元模型构成，用来模拟生物神经网络的某些结构和功能。图8-10人工神经元模型第三节其他新型控制系统230010(,1)()nnjjiijjiijjiiijSwxwxxwyfs输入xi与输出y的关系优点:具有大规模并行性、冗余性、容错性、本质非线性及自组织、自学习、自适应能力。第三节其他新型控制系统24反向传播网络是一种多层前馈网络，它分输入层、隐含层和输出层，其神经元的变换函数为s形函数。图8-11BP网络结构示意图连接权的调整采用误差修正反向传播的学习算法。第三节其他新型控制系统252.神经网络在控制中的主要作用①在基于精确模型的各种控制结构中充当对象的模型。②在反馈控制系统中直接充当控制器的作用。③在传统控制系统中起优化计算作用。④在与其他智能控制方法，如模糊控制、专家控制等相融合中，为其提供非参数化对象模型、优化参数、推理模型和故障诊断等。第三节其他新型控制系统263.神经网络控制的分类根据不同观点可以有不同的形式，目前尚无统一的分类标准。一般可分为两大类，即基于传统控制理论的神经控制和基于神经网络的智能控制。第三节其他新型控制系统五、故障检测与故障诊断271.提高控制系统可靠性的主要方法（1）提高元器件的可靠性。（2）系统的高可靠性设计。①简化系统结构。②采用备份。（3）控制系统的容错设计。（4）基于故障检测和诊断技术的容错设计。第三节其他新型控制系统282.主要故障控制系统的故障主要涉及以下几方面：传感器故障；执行器故障；控制器故障；计算机故障等。3.故障检测和诊断的含义故障检测是当控制系统发生故障时，可以及时发现并报警。故障诊断是分离出故障的部位，判别故障的类型，估计出故障的大小与时间，并作评价与决策。第三节其他新型控制系统294.故障检测和诊断的主要方法（1）基于控制系统动态模型的方法（2）不依赖于动态模型的方法①诊断专家系统，用专家系统来诊断故障的方法。该系统主要有两大部分：知识库和推理机。②模糊数学的诊断方法。③模式识别诊断方法。这种方法适合于积累了大量有关故障的案例，一般诊断步骤如下。第三节其他新型控制系统30a.选择能表达系统故障状态的向量集，以此构成故障模式向量。b.根据故障向量中各参数的重要性，选择故障状态最敏感的特征参数，构成特征向量集，作为故障的基准模式集。c.由特征向量以一定方式构成判别函数，用来判别系统目前状态属于哪一个基准模式，或说系统属于哪种故障状态。④人工神经元网络诊断方法。第三节其他新型控制系统六、解耦控制系统311.系统间的耦合现象若干个控制回路之间，可能会相互耦合，相互影响，构成多输入-多输出的相关（耦合）控制系统。图8-13关联严重的控制系统第三节其他新型控制系统322.减少与解除耦合的途径（1）合理匹配被控变量与操纵变量图8-14冷热物料混合系统图8-15变量关系图第三节其他新型控制系统33针对以上情况，变量之间的匹配可以有两种方案：一个方案是以Fh作为操纵变量，以T作为被控变量构成温度控制系统，同时，以Fc作为操纵变量，以F作为被控变量构成流量控制系统；另一个方案是以Fh作为操纵变量，以F作为被控变量构成流量控制系统，同时，以Fc作为操纵变量，以T作为被控变量构成温度控制系统。图8-16混合物料温度和流量控制系统第三节其他新型控制系统34（2）控制器的参数整定在动态上设法通过控制器的参数整定，使两个控制回路的工作频率错开，两个控制器作用强弱不同。（3）减少控制回路（4）串接解耦控制图8-17双输入双输出串接解耦系统框图第三节其他新型控制系统七、推断控制系统35推断控制是利用数学模型由可测信息将不可测的输出变量推算出来实现反馈控制，或将不可测扰动推算出来以实现前馈控制的控制系统。图8-18推断控制系统框图第三节其他新型控制系统八、鲁棒控制(RobustControl)36鲁棒控制的任务是设计一个固定控制器，使得相应的闭环系统在指定不确定性扰动作用下仍能维持预期的性能，或相应的闭环系统在保持预期的性能前提下，能允许最大的不确定性扰动。37