农业机械装备自动导航技术[兼容模式]

1农业机械装备自动导航技术农业机械装备自动导航技术农业机械装备自动导航技术农业机械装备自动导航技术华华南南农农业业大大学学工工程程学学院院南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室华南农业大学华南农业大学日日报告提纲报告提纲农业机械导航技术的目的和意义农业机械导航技术的目的和意义农业机械导航技术的目的和意义农业机械导航技术的目的和意义农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理日本北海道大学农业机器人技术研究进展日本北海道大学农业机器人技术研究进展华南农业大学华南农业大学我国农业机械导航技术研究进展我国农业机械导航技术研究进展2作为精细农业的一个重要分支，农业机械智能导航技作为精细农业的一个重要分支，农业机械智能导航技术正越来越受到关注，其主要优点包括：术正越来越受到关注，其主要优点包括：技术技术目的与意义目的与意义可以使农机驾驶员从单调重复的劳动中解放出来；可以使农机驾驶员从单调重复的劳动中解放出来；可以提高作业精度，避免漏行作业；可以提高作业精度，避免漏行作业；有关研究表明：最好的农机手在进行田间作业时能达到的精有关研究表明：最好的农机手在进行田间作业时能达到的精度是度是10cm10cm，若在经过一天的劳作后，精度还会大大降低，而基于，若在经过一天的劳作后，精度还会大大降低，而基于DGPSDGPS的自动导航农机作业精度可达到的自动导航农机作业精度可达到3cm3cm。。华南农业大学华南农业大学可提高农业资源利用率，降低生产成本，提高投入可提高农业资源利用率，降低生产成本，提高投入产出比；产出比；有利于实现农田规模化生产。有利于实现农田规模化生产。North导航点农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理GPS导航图解Y导航点dLclosest1C2Cj1jddDesiredPoint:华南农业大学华南农业大学21adad:横向位置偏差:航向偏差X转向轮偏转角计算公式：O3农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理导航方式导航方式GPSGPS罗盘罗盘惯性传感器（陀螺加速度计）组合惯性传感器（陀螺加速度计）组合GPS+GPS+罗盘罗盘++惯性传感器（陀螺，加速度计）组合惯性传感器（陀螺，加速度计）组合机器视觉（单目机器视觉（单目CCDCCD，双目（立体），双目（立体）CCDCCD））激光扫描仪激光扫描仪华南农业大学华南农业大学路径规划路径规划农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理华南农业大学华南农业大学农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理圃場区画：作業経路：非作業経路（旋回，幅寄せ等）12圃場区画：作業経路：非作業経路（旋回，幅寄せ等）121243往復作業領域11132122233132331243往復作業領域1113212223313233华南农业大学华南农业大学始／終n往復作業領域周り作業領域14243134n-1始／終地头转向方式地头转向方式农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理OORminOOORminRminRminRmin华南农业大学华南农业大学地头转向方式地头转向方式d农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理rBdbACD华南农业大学华南农业大学GPSGPS定位倾斜误差校正定位倾斜误差校正农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理rp华南农业大学华南农业大学用于姿态角测量的惯性传感器用于姿态角测量的惯性传感器农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理华南农业大学华南农业大学姿态航向参考系统惯性测量单元机器视觉导航机器视觉导航农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理华南农业大学华南农业大学机器视觉导航机器视觉导航农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理华南农业大学华南农业大学农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理机器视觉导航机器视觉导航华南农业大学华南农业大学农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理机器视觉导航机器视觉导航21aa华南农业大学华南农业大学农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理激光扫描仪导航激光扫描仪导航华南农业大学华南农业大学农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理激光扫描仪导航激光扫描仪导航SICKLMS291华南农业大学华南农业大学[m]Responsetime13[ms]Angleresolution0.5,1[deg]Scanningangle100,180[deg]Distanceerror+/-5[cm]Direction:counterclockwise农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理激光扫描仪导航激光扫描仪导航华南农业大学华南农业大学SickLaser10农业机械导航技术基本原理农业机械导航技术基本原理激光扫描仪导航激光扫描仪导航华南农业大学华南农业大学日本农业机器人技术研究进展日本农业机器人技术研究进展三种机器人平台三种机器人平台华南农业大学华南农业大学日本农业机器人技术研究进展日本农业机器人技术研究进展三种机器人平台三种机器人平台华南农业大学华南农业大学日本农业机器人技术研究进展日本农业机器人技术研究进展三种机器人平台三种机器人平台华南农业大学华南农业大学日本农业机器人技术研究进展日本农业机器人技术研究进展三种机器人平台的结构三种机器人平台的结构华南农业大学华南