刚体的转动惯量专题

刚体力学第1页共125页刚体的转动惯量专题1.刚体的转动惯量的三要素刚体对某轴的转动惯量，是描述刚体在绕该轴的转动过程中转动惯性的物理量.有转动惯量的定义式2iiImr可看出，刚体的转动惯量是与下列三个因素有关的.（1）与刚体的质量有关.例如半径相同的两个圆柱体，而它们的质量不同，显然，对于相应的转轴，质量大的转动惯量也较大.刚体力学第2页共125页（2）在质量一定的情况下，与质量的分布有关.例如，质量相同、半径也相同的圆盘与圆环，二者的质量分布不同，圆环的质量集中分布在边缘，而圆盘的质量分布在整个圆面上，所以，圆环的转动惯量较大.（3）还与给定转轴的位置有关，即同一刚体对于不同的转轴，其转动惯量的大小也是不等的.例如，同一细长杆，对通过其质心且垂直于杆的转轴和通过其一端且垂直于杆的转轴，二者的转动惯量不相同，且后者较大.这是由于转轴的位置不同，从而也就影响了转动惯量的大小.刚体力学第3页共125页刚体的转动惯量的三要素：刚体的总质量、刚体的质量分布情况、转轴的位置.2.转动惯量的普遍公式（1）转动惯量的定义式2iiImr·········○1可知，对于形状规则、质量均匀分布的连续刚体，其对特殊轴的转动惯量的计算可借助于定积分.这是，可设想将刚体分成许多小线元、面元、体元.刚体力学第4页共125页ddddddmxmSmV于是222222ddddddlSVIrmrxIrmrSIrmrV一般说来，这是个三重的体积分，但对于有一定对称性的物体，积分的重数可以减少，甚至不需要积分.（2）刚体对某轴的转动惯量刚体对z轴的转动惯量2222ddzIrzmxym·········○2a刚体力学第5页共125页刚体对x轴的转动惯量2222ddxIrxmyzm·········○2b刚体对y轴的转动惯量2222ddyIrymxzm·········○2c仿照刚体对某轴的转动惯量来定义刚体对于某点的转动惯量：刚体中各质点的质量各自与其至某（参考）点的距离的平方的乘积，所得总和称为刚体对该点的转动惯量.（3）刚体对某点的转动惯量刚体对坐标原点O的转动惯量可表示为刚体力学第6页共125页222dOIxyzm·········○3由式○2、○3，得12OxyzIIII·········○4即，质点系（刚体）对于坐标原点的转动惯量（或极转动惯量），等于它对于三个坐标轴的转动惯量之和的一半.3.刚体的平行轴定理（许泰乃尔定理）2CIImd·········○5刚体力学第7页共125页即，刚体对于任何一轴的转动惯量，等于刚体对于通过它的质心并与该轴平行的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积.注意：平行轴定理与刚体对质心轴的转动惯量紧密联系在一起，应用此定理的参考点是刚体对质心轴的转动惯量.根据平行轴定理，可得到如下关系：（1）刚体绕通过质心的轴的转动惯量小于绕另一平行轴的转动惯量，二者之差为2md.（2）设有两条平行轴'PP与'QQ均不通过质心C.如果'PP比'QQ靠刚体力学第8页共125页近C，则刚体绕'PP轴的转动惯量小于绕'QQ轴的转动惯量（如图7.52(a)所示）.·C·CQPQ′P′(a)(b)图7.52平行轴定理的应用(a)在不同圆上；(b)同一圆上刚体力学第9页共125页（3）如果有一簇与质心C的距离相等的平行轴，那么，刚体绕这些轴的转动惯量均相等（如图7.52(b)所示）.4.刚体的垂直轴定理（正交轴定理、薄片定理）设想刚体为平面薄片，即厚度可以略去不计，因而刚体为平面图形.zxyIII·········○6即，平面图形对于图形内的两条正交轴的转动惯量之和，等于这刚体力学第10页共125页个图形对过二轴交点．．．．且垂直．．于图形平面的那条转轴的转动惯量.注意：正交轴定理对于有限厚度的板不成立.5.转动惯量的叠加原理实际上，有些物体是由几种形状不同的刚体的组合.它对于某轴的转动惯量，可视为各部分对于同一转轴的转动惯量之和，因而，123IIII·········○7即，由几个部分组成的刚体对某轴的转动惯量，等于各部分对同刚体力学第11页共125页轴的转动惯量之和.此即转动惯量的叠加原理．．．．.叠加原理是根据加法的组合定则，把属于各部分的项分别相加，然后求和而得.同理，设有一物体挖去若干部分，则剩余部分的转动惯量，等于原物体的转动惯量，减去挖去部分的转动惯量.[例题1]在质量为m，半径为R的匀质圆盘上挖出半径为r的两个圆孔，圆孔中心在半径R的中点，求剩余部分对过大圆盘中心且与盘面垂直的轴线的转动惯量.刚体力学第12页共125页RrrOO1O2图7.53转动惯量的叠加原理的应用[解]大圆盘对过圆盘中心O且与盘面垂直的轴线（以下简称O轴）的转动惯量为212ImR.由于对称放置，两个小圆盘对O轴的转动惯量相等，设刚体力学第13页共125页为'I，圆盘质量的面密度2=πmR，根据平行轴定理，有242222211'ππ2224RmrIrrrmrR设挖去两个小圆盘后，剩余部分对O轴的转动惯量为''I4422222211122'222rrIIImRmmrmRrRR6.转动惯量的标度变换法转动惯量的标度变换法．．．．．是计算转动惯量的一种简便的方法.由于在几何上具有相似性的均匀物体，它们对相应转轴的转动惯刚体力学第14页共125页量的表达式也具有相似性，在根据转动惯量的平行轴定理、叠加原理等，确定彼此关系，比较系数，从而获得物体对该轴的转动惯量.故这种方法可以不用积分即能求得某些特殊形状的物体的转动惯量.[例题2]求均匀立方体绕通过面心的中心轴的转动惯量CI.刚体力学第15页共125页OO′l图7.54标度变换法用于计算立方体对通过面心的中心轴的转动惯量[解]令立方体的总质量为m，边长为l，设均匀立方体绕通刚体力学第16页共125页过面心的中心轴的转动惯量为2CIkml其中，系数k是无量纲的量.因为一切立方体在几何上都是相似的，它们应该具有同样的k.中心轴到棱边的距离为22dl根据平行轴定理，立方体绕棱边的转动惯量为2222122DIkmlmlkml现将立方体等分为8个小立方体，每个小立方体的质量为8m，边长为2l，绕棱边的转动惯量为刚体力学第17页共125页22'111282322DmlIkkml8个立方体绕棱边的转动惯量之和应等于大立方体绕中心轴的转动惯量，即C'8DII比较系数，得11322kk于是，求得16k所以，2C16Iml刚体力学第18页共125页下面介绍利用定积分法计算质量均匀分布、图形具有对称性．．．．．．．．．．．．．．的刚体．．．对于一些特殊的转轴的转动惯量．．．．.匀质细杆[例题3]质量为m、长为l的匀质细杆，绕其质心且垂直于杆的轴旋转，杆的转动惯量是多少？[解]设杆的线密度为，则ml.选择如图所示的坐标轴，杆的质心位于原点，取一个长度为dx、与质心的距离为x的微元，刚体力学第19页共125页则lOxOxdx图7.55匀质细杆对质心轴的转动惯量22dddIxmxx/2232/211d1212lOlIxxlml根据平行轴定理，杆对通过其一端且垂直于杆的轴的转动惯量为222211121243OlIImmlmlml刚体力学第20页共125页当然用定积分也可得相同的结果.232011d33lIxxlml匀质正方形薄板[例题4]求质量为m、边长为a的匀质正方形薄板对其边为轴的转动惯量.[解]匀质薄板可视为细长条的组合.根据叠加原理可得对一边的转动惯量.刚体力学第21页共125页xyOaadx图7.56匀质正方形薄板对一边为轴的转动惯量221133xiImama同理，可得221133yiImama刚体力学第22页共125页或利用定积分，242011d33ayIxaxama其中，2ma为面密度.对z轴的转动惯量223zxyIIIma对质心轴的转动惯量2222C22112326zIImamamama对以对角线为轴的转动惯量22''C111122612xyIIImama刚体力学第23页共125页当然，对z轴的转动惯量也可用二重积分计算得到.222242000022dddddd33aaaazIxyxyyxxxyyama匀质矩形薄板[例题5]求质量为m、长和宽分别为a和b的匀质矩形薄板对其边为轴的转动惯量.[解]方法同上，不难得到刚体力学第24页共125页xzObay图7.57匀质矩形薄板对一边为轴的转动惯量2211,33xyImbIma由垂直轴定理，可以进一步求得矩形薄板对通过顶点且垂直于板平面的轴的转动惯量（如图7.57）为2213zxyIIImab刚体力学第25页共125页当然，对z轴的转动惯量也可用二重积分计算得到.22224422000011dddddd33baabzIxyxyyxxxyyabmab矩形薄板对通过质心且垂直于板平面的轴的转动惯量为222222211'3212abImabmmab刚体力学第26页共125页O··O1O2·aab/2b/2b/2b/2图7.58匀质矩形薄板对过中心且垂直于板面的轴的转动惯量另解：从量纲上考虑，所求的转动惯量可表示为22123OIcmacmabcmb其中，ic1,2,3i为待定系数.刚体力学第27页共125页将a和b转置后，22123OIcmbcmbacma但OI不会因为a和b转置而发生变化，比较系数，有12cc则2212OIcmabcmba利用匀质矩形板可等分为两个小匀质矩形板的特点，如图7.54所示，有2212122222OOmbmbIIcaca刚体力学第28页共125页22122122212242424224OOOOmbmbIIIbImbbbcmacmam比较系数，有112211,4162cccc得，121,012cc因而，22112OImab刚体力学第29页共125页匀质长方体[例题6]求质量为m、长、宽和高分别为a、b和c的匀质长方体对其棱边为轴的转动惯量.刚体力学第30页共125页xyzabcPOP′图7.59匀质长方体对其棱边为轴的转动惯量[解]由叠加原理，不难得到刚体力学第31页共125页以棱边c为轴的转动惯量22221133ziImabmab同理可得，以棱边a为轴的转动惯量22221133xiImbcmbc以棱边b为轴的转动惯量22221133yiImacmac当然，对z轴的转动惯量也可用三重积分计算得到.刚体力学第32页共125页2222000000332222ddddddddd1133113313zcbacabIxyxyzzyxxzxyyabcabcmambmab对x轴的转动惯量也可用三重积分计算得到.222200000022ddddddddd13xacbabcIyzxyzxzyyxyzzmbc对x轴的转动惯量也可用三重积分计算得到.222200000022ddddddddd13ycbaabcIxzxyzzyxxxyzzmac刚体力学第3