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联盟并立共同成长联盟并立共同成长教材大纲●一、机器人介绍●二、手动操作机器人●三、机器人菜单讲解●四、机器人编程教导●五、应用设定●六、常见异常情况处理●七、保养与备品联盟并立共同成长（一）机器人介绍联盟并立共同成长本体各轴运动方向联盟并立共同成长I/O模组伺服模组CPU模组NX100机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组焊接专用板电源供应模组联盟并立共同成长电控箱操作面板联盟并立共同成长联盟并立共同成长（二）手动操作机器人联盟并立共同成长简单带动机器人1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险4、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作联盟并立共同成长关节坐标的运转联盟并立共同成长各轴运动方向联盟并立共同成长直角坐标的运转联盟并立共同成长机器人教导盒功能联盟并立共同成长教导盒按键讲解（1）联盟并立共同成长教导盒按键讲解（2）联盟并立共同成长各键介绍（二）联盟并立共同成长教导盒按键讲解（3）联盟并立共同成长各键介绍（三）联盟并立共同成长教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区(详见基础教材第10页)操作按钮主菜单选择区联盟并立共同成长状态显示区详解联盟并立共同成长可能的轴组合联盟并立共同成长动作坐标系统联盟并立共同成长速度联盟并立共同成长安全模式联盟并立共同成长运转方式联盟并立共同成长机器人状态联盟并立共同成长换页显示联盟并立共同成长联盟并立共同成长运动模式1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动请参考基础教材第15页—17页联盟并立共同成长单一圆弧运动联盟并立共同成长连续圆弧运动联盟并立共同成长单一曲线运动联盟并立共同成长连续曲线运动联盟并立共同成长联盟并立共同成长（三）机器人菜单讲解联盟并立共同成长NX100HP6主菜单联盟并立共同成长NX100HP6子菜单－程式联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（2）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（3）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（4）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（5）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（6）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（7）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（8）联盟并立共同成长联盟并立共同成长（四）机器人编程教导联盟并立共同成长新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【输入】键登录6、按【输入】键确认（详见基础教材13页）联盟并立共同成长范例定位精度讲解联盟并立共同成长编程图例联盟并立共同成长程式点1联盟并立共同成长程式点2联盟并立共同成长程式点3联盟并立共同成长程式点4联盟并立共同成长程式点5联盟并立共同成长程式点6联盟并立共同成长起点与终点重合联盟并立共同成长定位精度之等级用法(详见基础教材18页)联盟并立共同成长程式路径确认1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。联盟并立共同成长程式点的修正—插入开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按【插入】键按【输入】键（见基础教材30页）联盟并立共同成长程式点的修正—删除开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键（见基础教材32页）联盟并立共同成长程式点的修正—变更开始将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【输入】键（见基础教材32页）联盟并立共同成长程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上•复制:复制一指定范围到暂存区•剪切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除•贴上:将暂存区之内容插入程式中•反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中(详见基础教材36页)联盟并立共同成长MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暂存区0000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000005MOVJVJ=12.500002MOVJVJ=50.000003TIMERT=1.000004MOVLV=1000002MOVJVJ=50.000003TIMERT=1.000004MOVLV=1000002MOVLV=1000003TIMERT=1.000004MOVJVJ=50.00复制剪切贴上插入暂存区内容反向贴上图解联盟并立共同成长1、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】+【选择】将光标移至指定程式行联盟并立共同成长范围设定图解联盟并立共同成长2、复制按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【复制】联盟并立共同成长3、剪切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【剪切】联盟并立共同成长4、贴上选择【贴上】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录联盟并立共同成长5、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录选择【反向贴上】选择【是】联盟并立共同成长速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键联盟并立共同成长常用程式指令功能讲解功能使外部继电器ON或OFF功能使外部继电器ON一段时间,之后自动OFF功能将输入信号读入功能等待一输入信号与设定相符功能跳至预设之“*”行或程式，执行指令功能JUMP指令执行之行标号功能呼叫设定之副程式功能暂停时间(T=0.01至655.35sec)功能每次加一功能每次减一功能判别指令DOUTIFDECINCTIMERCALL*JUMPWAITDINPULSE联盟并立共同成长程式复制在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】联盟并立共同成长程式删除在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】联盟并立共同成长机器人再生运动1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、伤人等危险！2、将机器人带到第一程式点位置。3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指示灯熄灭。4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运转。（前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约禁止状态）联盟并立共同成长联盟并立共同成长联盟并立共同成长（五）应用与设定联盟并立共同成长工具资料之设定1(详见基础教材53页)联盟并立共同成长工具资料之设定2联盟并立共同成长五点校正法(详见基础教材55页)联盟并立共同成长使用者坐标的设定(详见基础教材59页)联盟并立共同成长联盟并立共同成长（六）常见异常情况处理联盟并立共同成长冲突检知（外部轴）异常代码：4315否是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按[选择]键把“有效”变为“无效”把机器人移至安全位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触联盟并立共同成长撞击检知器动作异常代码：4110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触联盟并立共同成长绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警告发生将光标移至“重置”上按【选择】键打开伺服电源进行位置确认可以自动运转异常代码：4107联盟并立共同成长位置确认选择主菜单中的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”联盟并立共同成长落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正常操作异常代码：4511联盟并立共同成长联盟并立共同成长（七）保养与备品联盟并立共同成长机器人日常保养（一）•检查电控箱通风是否良好•检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象•平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象•保持机器人和电控箱周围清洁•正确开机关机联盟并立共同成长机器人日常保养（二）•本体和电控箱内锂电池之维护•本体内加油注意事项1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行联盟并立共同成长一、机械手的保养注意事项1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。联盟并立共同成长1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。二、电控箱的保养联盟并立共同成长关于机器人备品机器人备品库存的重要性由于机器人通常长期在非常恶劣的环境中工作，过高的温度、腐蚀性物质、过多的粉尘和其他一些不可抗拒的因素都会缩短机器人的使用寿命。机器人部件发生故障多为突发性，事先不会有任何征兆，加上某些主要零部件从订货到交货要有几个月的交货期，这样就会严重影响企业的生产计划，给企业造成重大经济损失。所以库存一定量的备品就显得非常重要！联盟并立共同成长NX100HP6推荐备品（1）号码等级名称型式库存数量备注1A电池ER6VC3N3.6V112A挂架风扇JZNC-XZU02223A后面输送管风扇4715PS-22T-B30-B00224A伺服上升风扇3610PS-22T-B30-B00225A控制电源保险丝3130055A250V1026ADC24V保险丝3120033A250V1027A刹车保险丝GP404.0A250V1028A控制电驿LY2DC24V339B变换器JUSP-ACP05JAA1110B控制电源单元JUSP-RCP01AAB11来自伺服11B伺服控制板JASP-WRCA011112B放大器JUSP-WS05AAY1712来自S、U轴13B放大器JUSP-WS10AAY1711来自L轴14B放大器JUSP-WS01AA13来自R、B、T轴联盟并立共同成长XRCUP6推荐备品表（2）15B控制电源模组CPS