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六自由度并联机构论文：六自由度动感体验设备及控制系统开发【中文摘要】”动感电影”,又叫“模拟电影系统”,原名为DynamicMotionSimulator(简称为DMS)。动感电影最初原型为美国军方的飞行员培训航空模拟器,在上世纪九十年代被引入娱乐场所,其奥妙在于观众座位会随剧情变化而做相应动作,能够带给观众刺激、惊险、逼真的感觉。作为参与型娱乐项代表与潮流,动感电影近年来被越来越多的国内观众所认识与接受,也逐渐引起了许多研究机构的兴趣。六自由度并联机构由于在许多领域都有巨大的应用潜力和价值,引起了诸多学者和研究机构的广泛兴趣。从上世纪八十年代开始,欧美发达国家相继在这一领域开展了研究,并取得许多成果。我国在六自由度并联机构研究方面起步较晚,无论在设计制造方面还是在运动控制方面都落后于发达国家。尤其在动感电影设备研究方面,国内相关技术尚不够成熟,与国外同类产品还有很大差距。因此,对六自由度并联机构及其控制进行深入研究,开发出性能优良的六自由度运动模拟设备,具有很大价值。本课题依托吉林省科技发展计划重大项目“特种电影关键技术与设备研究”的子项目“动感电影体验技术和设备研究”(项目编号：20076010),对六自由度动感体验设备结构及其控制进行了研究,开发...【英文摘要】Dynamicmovie,alsocalledsimulationfilmsystem,formerlyknownasDynamicMotionSimulator.Dynamicmovie,whichcamefromtheFlightSimulatorfortheU.S.militarypilottraining,wasintroducedinthe1990s.Themysteryofdynamicmovieisthattheaudienceseatswillmakesynchronousactivityfollowingtheevolutionoftheplotonthescreen,soitbringstheaudienceamoreadventureandrealisticimmersivefeel.Asarepresentativeoftheparticipatingentertainmentproject,dynamicmoviewasknown...【关键词】六自由度并联机构结构设计控制系统软件开发【英文关键词】6-DOFParallelMechanismStructureDesignControlSystemSoftwareDevelopm【索购全文】联系Q1：138113721Q2：139938848【目录】六自由度动感体验设备及控制系统开发摘要4-6Abstract6-7第一章绪论10-181.1并联机构发展及应用10-141.1.1并联机构发展历程10-111.1.2并联机构应用11-141.2国内外研究现状14-151.3课题来源背景及意义15-171.3.1课题来源15-161.3.2动感电影概述161.3.3课题背景及意义16-171.4论文主要研究内容17-18第二章动感体验平台运动学分析及结构设计18-362.1动感体验平台技术指标及开发流程18-192.2六自由度动感体验平台运动学分析19-242.2.1坐标系建立192.2.2运动姿态描述19-212.2.3位置逆解21-222.2.4速度反解22-232.2.5加速度反解23-242.3动感体验平台机械机构设计24-312.3.1运动平台驱动方式选择24-252.3.2动感平台样机结构25-272.3.3电动缸结构设计27-302.3.4铰链设计30-312.4六自由度动感体验平台运动学仿真31-362.4.1ADAMS运动学模型建立31-322.4.2运动学理论验证仿真32-332.4.3样机结构合理性验证仿真33-36第三章六自由度动感平台控制系统硬件设计36-583.1开放式控制系统36-373.2控制系统硬件体系结构37-393.2.1六自由度动感平台运动控制系统逻辑结构37-383.2.2控制系统硬件结构38-393.3运动控制卡39-483.3.1ADT-856运动控制卡主要功能40-443.3.2运动控制卡的硬件连接44-483.4交流伺服驱动系统48-523.4.1交流伺服驱动系统的特点483.4.2数字交流伺服控制系统48-503.4.3森创全数字系列伺服驱动系统50-523.5光电编码器52-543.5.1工作原理533.5.2增量编码器53-543.6接口板设计54-553.7控制系统供电电路设计55-563.8控制系统实物构成56-58第四章六自由度动感体验平台控制系统软件开发58-714.1控制系统软件开发平台584.2控制系统软件结构58-594.3实时控制流程59-604.4控制系统软件设计与实现60-664.4.1控制软件开发60-634.4.2控制系统软件功能实现63-664.5运动轨迹处理66-674.6实时运动控制试验67-71第五章结论71-72参考文献72-76附录76-91致谢91