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I摘要AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造业和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。AGV是一种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统（FMS）中被认为是最有效的物料运输设备。关键词：自动导引小车；单片机控制；PWM技术IIAbstractAGVisamicrocontrollertocontrolcore,battery-powered,fittedwithanon-touchnavigationdeviceforunmannedautomaticguidedvehiclecar,itsbasicfunctionsforautomaticjobisorienteddriving,recognitionsitestopaccessandtransferofload.Ascontemporarylogisticsprocessingautomationofeffectivetoolsandflexiblemanufacturingsystems,keyequipment,theAGVhasbeenincreasinglywiderangeofapplications,alsoontheAGVhasveryimportanttheoreticalandpracticalsignificance.Integratedfieldoftoday'stechnology,advancedtheoryandapplicationtechnology.Widelyusedinflexiblemanufacturingandautomationinfactories,withtransportefficiency,energysaving,reliablework,canrealizeflexibletransportandmanyotheradvantages,greatlyimproveproductionautomationandproductivity.AGVisaverypromisinglogisticsconveyingequipment,especiallyintheflexiblemanufacturingsystem(FMS)isbelievedtobethemostefficientmaterialhandlingequipment.Keywords:AutomaticGuidedVehicle.singlechipcomputercontrol.Design.PWM目录摘要...........................................................................................................IABSTRACT..............................................................................................II第一章绪论...............................................................................................11.1AGV自动导引小车简介..................................................................11.2AGV自动导引小车的分类..............................................................11.3国内外研究现状及发展趋势...........................................................1第二章机械部分设计..............................................................................22.1设计任务...........................................................................................22.2确定机械传动方案...........................................................................22.3直流伺服电动机的选择...................................................................32.4联轴器的设计...................................................................................62.5蜗杆传动设计...................................................................................72.6轴的设计.........................................................................................102.6.1前轮轴的设计........................................................................102.6.2后轮轴的设计........................................................................132.7滚动轴承选择计算.........................................................................172.7.1前轮轴上的轴承....................................................................172.7.2蜗杆轴上的轴承....................................................................182.7.3后轮轴上的轴承....................................................................20第三章控制系统的设计........................................................................233.1控制系统总体方案.........................................................................233.2鉴向.................................................................................................233.3计数的扩展.....................................................................................243.4中断的扩展.....................................................................................253.5数摸转换器的选择.........................................................................273.6电机驱动芯片选择.........................................................................293.7运动学分析.....................................................................................333.7.1运动学方程............................................................................333.7.2转弯半径................................................................................343.8控制软件的设计.............................................................................34结论与展望...............................................................................................41参考文献（REFERENCES）.................................................................42致谢...........................................................................................................421第一章绪论1.1AGV自动导引小车简介AGV(AutomaticGuidedVehicle),通常也称为AGV小车.即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。AGV是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆.一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。并有自动化程度高；充电自动化；美观，提高观赏度，从而提高企业形象等优点。因此，得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广泛，发展十分迅速。1.2AGV自动导引小车的分类自动导引小车分为有轨和无轨两种。所谓有轨是指有地面或空间的机械式导向轨道。地面有轨小车结构牢固，承载力大，造价低廉，技术成熟，可靠性好，定位精度高。地面有轨小车多采用直线或环线双向运行。无轨小车是一种利用微机控制的，能按照一定的程序自动沿规定的引导路径行驶，并具有停车选择装置、安全保护装置以及各种移载装置的输送小车。1.3国内外研究现状及发展趋势AGV是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的。目前国内总体看AGV的应用刚刚开始，相当于国外80年代初的水平。但从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业，飞机制造业，家用电器行业等等。这说明AGV有一个潜在的广阔市场。AGV从技术的发展看，导引技术是自动导引车(AGV)的关键技术之一。电磁感应导引已广泛应用；激光导引是目前采用的主流技术；视觉导引是研究的热点；惯性导引、超