伺服操作指南

参数号名称参数设置说明参数范围PA5速度比例增益设定速度调节环的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数值设置根据具体的负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的情况下，尽量设定的较大。5-2000PA6速度积分时间常数设定速度调节环的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快，太小容易产生超调，太大使响应变慢。设置值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下和负载惯量对应，负载惯量越大，设定值越大。推荐使用出厂初始值301-1000PA7转矩滤波器截至频率用来抑制由转矩产生的谐振；截止频率越低，电机产生的振动和噪声越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越大，截止频率越高，响应越快。如果需要较高的转矩响应，可以适当增大设定值。推荐使用出厂初始值600。200-2500PA8速度检测滤波器截至频率截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当增大设定值。推荐使用出厂初始值600。1-1000PA9位置比例增益设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。推荐使用出厂初始值401-1000PA10位置前馈增益设定位置环的前馈增益。设定为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益能常为0。推荐使用出厂初始值00-100PA11位置前馈滤波器截止频率设定位置前馈滤波器截止频率，本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。位置前馈滤波器滤波时间常数，推荐使用出厂初始值6001-1000PA12位置指令脉冲分频分子设置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。在位置控制方式下，通过对PA12，PA13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。P×G=N×C×4P：输入指令的脉冲数；参阅3.2.2节第5步。G：电子齿轮比；分频分母分频分子GN：电机旋转圈数；C：光电编码器线数/转，本系统C=2500〖例〗输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈3560004250014PCNG则参数PA12设为5，PA13设为3。电子齿轮比推荐范围为:50501G1-32700PA18位置超差错误无效0：位置超差报警检测有效；1：位置超差报警检测无效，不检测位置超差错误。出厂值00-32700PA19位置指令平滑滤波器对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速，数值表示时间常数；滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象；此滤波器用于上位控制器无加减速功能；电子齿轮分倍频较大（10）；指令频率较低；电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象。当设置为0时，滤波器不起作用。当主轴在点动减速出现低频噪声时，可适当调大该值，以基本听不到低频噪声为准，尽量调小该值。0-30000PA23最高速度限制设置伺服电机的最高限速。与旋转方向无关。如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。出厂值30000~4000PA25电流环增益Kp电流环增益，10-3000PA26电流环积分Ki电流环积分0-3000PA31制动强度默认1（1=100%，2=50%，3=33%，4=25%，5=20%）1-5PA34转矩限制设置伺服电机正反方向的转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为200任何时候，这个限制都有效。如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。出厂26010-500