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信息检索基于单片机的下肢康复训练机器人康复训练机器人的研发技术是国际前沿技术，它的历史虽然很短，但发展的速度却很快，近一两年来不断有新的研究成果出现。1987年，英国MikeTopping公司研制成功了Handy1康复机器人样机，它是目前世界上最成功的一种低价、市售的康复机器人系统，Handy1有5个自由度，残疾人可利用它在桌面高度吃饭。Handy1具有很强的通话能力，它可以在操作过程中为护理人员及用户提供有用的信息，所提供的信息可以是简单的操作指令或有益的指示，可以用任何一种欧洲语言表达出来。这种装置可以大大提高Handyl方便用户的能力，而且有助于突破语言的障碍。—MichaelHillman．Rehabilitationroboticsfrompasttopresent—ahistoricalperspective[J]．ProceedingsoftheICORR2003(TheEighthInternationalConferenceonRehabilitationRobotics)．23—25April2003．1993年，Lum等研制出一种称作MIT-MANUS的脑神经辅助康复机器人。1995年，Lum等又研制了一种双手上举的康复器(bimanualliftingrehabilitation)，用来训练患者用双手将物体上举这一动作。MANUS手臂具有7个自由度，包括6个旋转自由度和1个机械手。它提供平面运动和手部三维运动两个训练模块，MANUS具有辅助或阻碍手臂的平面运动功能，也可以精确测量手的平面运动参数，并为患者提供视觉反馈，而且其工作范围可由地面到人站立时达到的地方。MANUS的不足在于，它实现的动作基本上是平面的，限制了训练方案的改进；而且它向患者提供的训练动作是单一的，不能针对各个缓则的需求作调整。—王耀兵，季林红．脑神经康复机器人研究的进展与前景[J]．中国康复医学杂志，2003，18(4)．近年来，LokoHelp(德国)是最新研制用于训练和改善脑损伤后步态机电设备。这个装置是放置在跑步机上并且可以轻松地安装和拆除的。根据康复医学理论和人机合作机器人原理。在一套由计算机控制的步态模拟控制系统的控制下，帮助患者模拟正常人的步行规律进行康复训练，锻炼下肢肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到恢复下肢运动功能的目的。—张立勋，颜庆，杨勇等．下肢康复训练机器人AVR单片机控制系统[J]．机械与电子，2004.(10)：52—55．一种被称为LOKOMAT的康复机器人能对脊髓损伤患者的踏车训练进行自动控制；最近又增加了视觉、触觉和听觉反馈模式来进行跨越障碍物训练。—ReinkensmeyerDJ.AoyagiD，EmkenJL，eta1．Toolsforunderstandingandoptimizingroboticgaittraining[J]．JRehabilResDev，2006，43(5)：657—670．在国内，北京航空航天大学的宗光华较早开始气动肌肉的研究，分析了其非线性特性、橡胶管弹性及其自身摩擦对驱动模型的影响，并应用于五连杆并联机构，通过刚度调节实现柔顺控制。东华大学也对其进行了研究。—王生泽,金韬.一种气动驱动新型上肢康复机器人[J].机械设计与制造.(2011)03-0165-02上海交通大学的田社平等运用零极点配置自适应预测控制、非线性逆系统控制以及基于神经网络方法，实现单自由度关节的快速、高精度位置控制。—殷跃红,孙红伟,尤跃东,范渊杰,郭朝.车载移动式助走外骨骼康复机器人:中国,10199188.9[P].2010-10-20哈尔滨工程大学近年来对其的研究迅速发展，从机器人机构和系统设计方面开展了深入的研究，引领了国内对于机器人的研究，申请了多项专利。特别是张立勋对于康复训练机器人的研究起了带头作用。—张晓超,张立勋,颜庆.一种新型三自由度下肢康复训练机器人步态机构运动分析及仿真[J].自动化技术及应用,2005,24(3):32—35.—张立勋,张今瑜,钱振美.仰卧式下肢康复训练机器人:中国,20011462.8[P].2006-09-13—张立勋,张今瑜.下肢康复机器人:中国,02251613.1[P].2003-07-02北京工业大学近年来在下肢康复训练机器人方面也取得了突飞猛进的发展。从上下肢方面出发进行研究，打开了新的视野。—李剑锋,吴希瑶,邓楚慧,肖博张自强.一种具有人机运动相容性的下肢康复训练机器人机构:中国,20247817.0[P].2012-04-11—路敦民,王杰,田野,高道祥,李琼砚,钱桦.上下肢康复训练机器人:中国,10087599.3[P],2011-11-23搜索过程：1.中国知网CNKI1）学术文献总库单片机&下肢机器人7条单片机&下肢康复训练机器人79条单片机&下肢康复机器人73条单片机&下肢训练机器人10条单片机&下肢训练机器人&康复9条单片机&下肢康复机器人&训练31条单片机&下肢康复训练&机器人63条单片机&下肢康复训练&机器人&系统15条2）科技学术文献总库下肢机器人&康复训练14条下肢康复训练机器人177条下肢康复训练机器人&单片机77条2.EILowerlimbrobot461条Lowerlimbrehabilitationtrainingrobot76条Lowerlimbrehabilitationtrainingrobot&singlechip0条Lowerlimbrobot&rehabilitationtraining76条Lowerlimbrobot&rehabilitationtraining&singlechip0条心得体会这学期的信息检索课让我受益匪浅，从中学到了很多东西。以前查询资料时，总是比较盲目，而且查询的论文不是很全面，有的也不符合要求。进行了几节比较系统化的学习之后，逐渐掌握了查询的规律，不断地尝试，不断地改变检索方式，然后对比查询的结果。从中得出自己的一套查询方式。上两次的小组作业，我们组也有幸得到好评，PPT的演讲更让我们得以系统化。非常感谢老师的授课，理论与上机实习相结合的方式能够让我们快速熟练的掌握技巧。非常赞同这种授课方式。