搜索
九轴(陀螺仪+加速器+电子罗盘)MEMS运动感测追踪(MotionTracking)组件OverviewClicktoEnlargeMPU-9150为全球首例九轴运动感测追踪(MotionTracking)组件，专为如智能型手机、平板电脑、配戴式传感器等须要低功耗、低成本、高性能的消费性电子产品设备设计。MPU-9150包含InvenSense的运动感测融合演算(MotionFusion)与运行校正韧件(run-timecalibrationfirmware)，可让采用运动感测功能之产品的制造商，省去挑选、检测、在系统阶段整合各别组件时所须的费用与麻烦，并保证其感测组件融合算法(sensorfusionalgorithms)与校正程序(calibrationprocedures)，能提供消费者最佳性能(optimalperformance)。运动感测人机界面(Motioninterface)已快速成为如智能型手机、平板电脑、游戏机、智能型电视等许多消费性电子产品的关键功能。能够在自由空间追踪动作，将动作转换成输入指令，使消费者能直觉性的与其电子产品互动。MPU-9150内含运动感测融合演算与运行校正韧件，可让消费性电子产品的制造商将具有成本效益的运动感测功能(costeffectivemotion-basedfunctionality)商业化。MPU-9150为系统级封装(SiP：SysteminPackage)产品，整合了两个芯片：一为MPU-6050，含三轴陀螺仪、三轴加速器，内建可处理复杂之九轴运动感测融合算法的数字运动感测处理器(DMP：DigitalMotionProcessor)；另一为AK8975，是三轴数字电子罗盘。MPU-9150所含之九轴运动感测融合算法，可连接所有内部的传感器，收集整组感测数据。此产品为4x4x1mm的LGA包装，为MPU-6050整合性六轴运动感测追踪组件的兼容升级版，提供简单的升级路径，易于安装在空间受限的板子上。伴随于MPU-9150的InvenSense运动感测应用(MotionApps)平台，排除了采用运动感测之产品的复杂度(motion-basedcomplexities)，降低了运作系统在管理传感器时的负荷，并为应用开发提供结构化的一套APIs。为了精准追踪快速与慢速的动作(motions)，此产品内含之陀螺仪的可程控(user-programmable)全格感测范围(full-scalerange)为±250、±500、±1000、±2000°/sec(dps)，加速器的可程控全格感测范围为±2g、±4g、±8g、±16g，电子罗盘的全格感测范围为±1200µT。MPU-9150系统图(SystemDiagram)STM32陀螺仪MPU6050/MPU9150数据读取I2C总线波形和分析2014-3-913:33上传下载附件(29.92KB)1.首先是起始操作(图中红色线条处)2.接下来是设备地址，共9个时钟，前面7个是地址，然后是读写标志，最后是MPU6050/MPU9150应答标志。我们看到，前面7个数是：1101000，换算成16进制，就是0x68。第8个是0，表明是写传输，第9个是0，是由MPU6050/MPU9150芯片驱动的，表明MPU6050/MPU9150芯片应答了这个地址。如果MPU6050/MPU9150芯片没有应答这个0x68地址信号，那么第9个数会显示1。3.接下来是STM32发送要读的MPU6050/MPU9150芯片寄存器地址，共9个时钟。前面8个依次是：01110101，换算成16进制，就是0x75。第9个是0，是由MPU6050/MPU9150芯片驱动的，表明MPU6050/MPU9150芯片应答了这个操作。4.前面STM32发送完MPU6050/MPU9150芯片设备地址0x68,，寄存器地址0x75后，要告诉MPU6050/MPU9150芯片，接下来STM32要读数据了。所以STM32重新发送了一个起始操作，表示在上图中的一个时钟。5.接下来，STM32重复发送MPU6050/MPU9150芯片地址，在图中，我们看到9个数据位，前面7个依次是1101000，即0x68,第8个数据位变成了1，表明接下来的是读操作。第9个是0，表明MPU6050/MPU9150芯片应答了这个地址。6.接下来总线上出现了9个时钟，前面8个时钟对应的数据01101000，换算成16进制，就是0x68。这个刚好是MPU6050/MPU9150芯片的ID.即MPU6050/MPU9150芯片的WHOAMI寄存器。第9个时钟对应的数据是1，表明STM32不再需要读数据，即I2C总线中的NACK.7.由于数据读取结束，STM32发送结束标志。至此，通讯完成。