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1ASD驱动器安装调试手册DDR系列直驱电机AUM/ACM系列直线电机1一、简介本说明简单介绍AkribisASD系列驱动器配合AkribisAUM/ACM系列直线电机、DDR系列直驱旋转电机的设置与调试计算机最低配置:CPU:2GHzRAM:1GB操作系统:WindowsXP-S3，Windows7调试软件：NETFramework4.0通讯接口:标准USBInstallationGuide3二、软件安装与操作对系统上电之前，请通读本章内容。运动系统通常包括高压组件和运动组件，若没有相应的安全意识，可能会对系统产生不可逆转的损害或伤及人身安全。如需帮助，请联系技术支持tech@akribis-sys.cn或者support@akribis-sys.com1、准备安装下载安装文件：().双击AkribisMotionGallery.exe，安装完毕。进入AkribisMotionGallery.InstallationGuide42、接线常见的电机驱动控制系统工作示意如下图所示：系统连接示意图DACOutputPowerSupplyControllerDriverEncoderInputEncoderFeedbackMotorEncoderBufferedOutputInstallationGuide5（1）、ASD整个接脚定义：InstallationGuide6（2）、控制器接口C2:、C2控制器各个接脚的定义：InstallationGuide7、C2控制端口接线简图以及I/O口接脚定义：、C2I/O口接脚定义：注意：常规端口有几毫秒到十几毫秒的延时；快速端口仅仅只有几微秒的延时。InstallationGuide8（3）、机器接口C3：、C3各个机器接脚定义：InstallationGuide9、C3机器端口结构简图以及接脚定义：、C3I/O口接脚定义：注意：常规端口有几毫秒到十几毫秒的延时，快速端口仅仅只有几微秒的延时。InstallationGuide10（4）、反馈接C4：、C4各个接脚定义：、接线指导：对带Hall的增量式编码器使用引脚：1、14、2、15、3、16、11、24、13、4、17、5对带Hall的正弦编码器使用引脚：9、22、10、23、11、24、13、4、17、15、18InstallationGuide11（5）、C7RS232通讯端口：RS232CommunicationCable:C-ASD-RS232FeedbackY-Cable(withMicroEDigitalEncoder):C-M1500-ASD-D15InstallationGuide12FeedbackY-Cable(withMicroEAnalogEncoder):C-M1600-ASD-A15FeedbackY-Cable(withRenishawRGH41DigitalEncoder):C-RGH41-ASD-D15InstallationGuide133、软件操作依照接线上的标签提示,即可完成正确的接线。确认PC-RS232已经连通PC与ASD驱动器后，进入AkribisMotionGallery.AkribisMotionGallery的GUI操作界面左侧有菜单树,方便用户更加直观的进行驱动器操作,如图:第一步,我们进入”communication”选择合适的USB-Port连接口,然后选择连接connect,当驱动器完成连通后,指示条显示为绿色.InstallationGuide14第二步,进入菜单栏的电机选项.根据选择的框的提示,逐步明确显示框中的电机详细的型号以及编码器反馈解析度这些参数.此时,ASD驱动器会自动导入库中的Akribis电机参数,如下图所示：一般的，AkribisMotionGallery的可选编码器解析度范围从2um至0.1um。如果用户使用的编码器解析度不在此范围内。我们建议客户可以任意选择一个有效范围内的编码器解析度，然后鼠标双击编码器解析度进行手动修改。手动输入电机型号方法:点击NewMotor:进入手动输入电机参数界面，输入基本的电机技术参数。InstallationGuide15选择合适的编码器反馈换相方式：选择合适的过温保护方式：InstallationGuide16注意事项：ASD的高解析度细分功能：针对传统的AquadB数字编码器，ASD可以针对解析度进行16X倍的细分。此功能仅针对机械度较低的数字增量型编码器有效。如果用户使用了高解析度编码器的话，会导致电机在Verify时由于分辨率过高而换向失败。具体的查看方法如下：InstallationGuide17选择专家菜单树，进入手动指令输入，在终端输入mfbmode，系统会自动显示数值结果：0-未开启1-开启介于Akribis给客户提供的常用高精度方案已经满足绝大多数工业应用。我们建议客户将此功能暂时关闭（输入”mfbmode0”设为0即可）接着进入菜单树的反馈菜单,选择合适匹配的反馈类型:返回电机操作界面,确认参数无误后选择写入驱动器,将参数写入驱动器之后,电机GUI界面左上角的Config,帮助驱动器识别新的参数.然后点击确认,此时,电机会做一系列不规则的运动,结束后驱动器会自动存储相关的参数.注意:Akribis电机默认带有Hall传感器.所以一般我们推荐用户选择A/B+Hall的反馈形式,无需自动寻找相位角.默认的电流环参数KP初始值为1.我们建议修改为0.5,这样可以减小电机初始运动时产生的电流环噪音.顺利完成以上步骤之后,进入菜单栏的电机安装，逐步完成对应的测试.在步骤2中,用户可以选择对应的速度限制、电流限制和位置限制，也可自定义这三个参数，如下图所示：确认后,点击approve.第3步：为克服阻力的测试,通过施加持续电流的一定百分比电流来帮助驱动器确认电机克服导轨等外界阻力所需要的电流大小.默认指为5%,我们建议用户从1%开始逐渐递增的增加电流.以防止电流过大,使得电机过速失控.InstallationGuide18确认电流和方向后,进入第4步,将参数保存至驱动器.或者保存至PC中.完成第4步之后，ASD驱动器系统会自动引导用户进入菜单栏Autotunning的自动调试环节.这里需要注意的是,ASD驱动器会根据电机参数等进行PID参数的自动调试,调试的结果仅供参考,如果用户的应用要求更高的话,请务必在自动调试的基础上进行手动调试.此过程包含三个步骤：步骤一，需要用户确认电机上负载的质量,或者预估计一个负载的质量.如果选择预估计的质量,需要使能电机,ASD驱动器会自动估算实际负载的质量,完成之后需要点击Config,识别ASD驱动器.步骤二,进入自动调试界面,请将电机线圈移动至行程中间位置,确保ASD驱动器自动调试时,电机有足够的运动行程,以便完成调试.注意:如果调试的单轴是多轴系统的某个轴,请勾上”多轴中的单轴系统这个选项”默认的运动速度为5mm/sInstallationGuide19调试中,会产生一定的噪音,用户只需要等待ASD驱动自动完成即可.选择save保存参数即可.进入步骤三,首先选择电机运动的刚性.Stiff过高,会导致电机运动产生较响的噪音.Soft过高,会导致电机的跟随性能表现降低.点击moveandplot,ASD驱动器会根据设置的测试距离采样抓图.选择”光标”按钮可以放大位置误差曲线.步骤四,保存参数.InstallationGuide204、菜单栏的其他功能介绍:（1）、限制Limit:ASD驱动器对于电流,速度,位置3种参数都设有限制保护.（2）、运动单位:用户可以根据个人使用的习惯来选择运动参数的计量单位.（3）、DigitalI/O&AnalogI/O分别为用户提供数字和模拟量接口的使用和设置.（4）、使能和故障:用户可以在这个界面中可以查到之前误操作造成的驱动器报错的历时记录.使能这个功能需要软件使能和硬件使能同时使能的情况下驱动器才会被使能。如果有远程使能,需要同时操作上位机完成使能.InstallationGuide21（5）、Tunning调整菜单:分别有运动,电流环,速度环,位置环4个操作设置窗口、运动:通过修改设置电机运动的加速度,减速度点到点低通滤波器的设置来规划电机运动.而运动的指令可以实现依照用户的需求,使得电机往复运动.运动模式:ASD驱动器为用户提供了多种操作模式,用户可以依照需求切换不同的模式.注意：常用的操作模式有位置模式和位置齿轮模式(上位机PLC等)InstallationGuide22在此,对于位置齿轮模式做一个基础的设置介绍:、首先,用户需要确认ASD驱动器与上位机连接方式正确.由于驱动器的使能触发需要由远程外部I/O(上位机PLC)触发,所以,进入菜单树的数字I/O端口,选择”远程使能”、切换回到运动菜单的位置齿轮模式,、电子齿轮菜单按钮选项解释：Engaged-占用（不选择该选项会使得PLC无法发出脉冲信号给ASD驱动器）Multipilier-脉冲倍频细分（并非上文中提到的编码器解析度细分功能和电子齿轮比）使用此功能可以使得ASD驱动器接收到上位脉冲信号后，控制电机运动的更为平滑。InstallationGuide23ExternalEncoderResolution-脉冲解析度设定：直驱直线电机：一个磁极对（pitch）对应N和上位脉冲信号数量直驱旋转电机：一个圆周期运动（一圈）对应N和上位脉冲信号数量默认电子齿轮比参数：gearratiomultiplier=1、gearratiodivider=1④、单端信号脉冲加方向的使用:⑤、ASD快速端口的特征：这个快速脉冲信号与驱动器的快速端口IN5连接Input5–ControllerI/FC2Pin32.这个快速方向信号与驱动器的快速端口IN6连接Input6–ControllerI/FC2Pin15.InstallationGuide24⑥、与PLC连接时的简单示意图：WiringDiagramforPulseandDirectionUsingSingle-EndedSignalInstallationGuide25（6）、电流环:用户通过手动修改电流环参数,改善电流环的性能.（7）、速度环:用户通过手动修改速度环参数,改善速度环的性能（8）、位置环:用户通过手动修改位置环参数,改善位置环的性能InstallationGuide26（9）、平滑运动因子：用户的实际应该用中，有时候我们需要设置平滑滤波器帮助更好更加平稳的整定到位。设置方法：在专家模式中，选择终端，手动输入movesmoothmode。0-Trapeidal（profile）：没有启用平滑滤波器1-TrapeEoical（profilewithlowpassfilter）：使用后半程减速平滑滤波器2-S-Cure：使用S型匀速加减速平滑滤波器使用了平滑滤波器，会部分延长运动的到位时间，同时减少运动的整定时间。用户可以根据应用的需求设置延时时间，设置方法如下，在专家模式中，选择终端：针对movesmoothmode1：手动输入movesmoothlpfhz将默认值降低即可。针对movesmoothmode2：手动输入movesmoothavgN（Nms）为N说明整个行程增加Nms的延时时间.（10）、紧急制动刹车介绍：为了用户更加安全的使用Akribis产品，我们在ASD驱动器内部增加了紧急刹车功能选项：InstallationGuide27激活禁止-启动之后，ASD驱动器会给出减速命令。使得电机在短时间内减速。动态刹车-当激活静止启动后的一定时间后，电机会处于下伺服状态，此时ASD驱动器内电容保存的余电会启动动态刹车功能，即电机三相线圈短路。使得电机自身产生对于运动的巨大阻力。帮助更好的刹车。（此选项对于音圈电机无效）具体的刹车制动参数，请用户根据实际情况进行设置。（11）、电流折返保护介绍：除了提供安全功能保护，ASD驱动器还能够对于电流进行折返