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术数控技第一章概论返回立式铣床卧式车床立式加工中心立式加工中心§1.1数控技术的基本概念§1.2数控机床的基本结构§1.4数控技术的产生与发展总结§1.3数控机床的组成与分类第一节：什么是机床的数字控制第二节：机床数字控制的原理第三节：数控机床的组成及特点§1.1数控技术的基本概念§1.1数控技术的基本概念§1.1.1什么是机床的数字控制一般机床：在加工零件时,按手动和机动两种方式进行控制。手动：手工摇动手柄带动机床部件进行运动和停止；机动：用控钮接通动力源电路而实现控制。数控机床：以数字指令方式控制机床部件的相对运动和动作。数字控制：NUMERICALCONTROL→NC其指令为“二进制”数字代码。•数控机床：一种装有数控系统的机床，能够逻辑地处理具有使用号码或其它符号编码指令规定的程序。•数控系统：一种控制系统，能够自动完成信息的输入、译码、运算，从而控制机床的运算和加工。•如：要执行如下一条指令程序段：•NO02G90G01X20.0Y20.0Z-5.0S1000T02F500M07；•解释：第二个程序段，采用绝对编程，直线加工，终点坐标为（2020-5），以坐标原点为基准。•以上程序所涉及的数字0～9，文字X，Y，Z…，都需转换成“二进制”数字代码输入机床的数控装置中，经计算处理，伺服控制，驱动机床各部件运动，从而完成加工。•数控装置和伺服控制部分统称——数控系统。§1.1.2机床数字控制的原理•数控机床加工时：•首先：将零件图上的几何信息和工艺信息用规定的代码和格式编写成加工程序。•然后：将加工程序输入数控装置，按程序的要求，经数控系统信息处理分配，使各坐标移动若干个最小单位，实现刀具与工件的相对运动，完成零件的加工。一、点位控制：POINTTOPOINTCONTROL（钻、镗、攻螺纹）如图：1.1A在XOY平面内使刀具从P——Q点YXOPQ点位控制：严格要求控制点—点的距离，不关心路径。R•刀具在X、Y轴移动以最小单位量计算的程序给定距离，运动的合成量为P点和Q点间的距离。但刀具轨迹没有严格的限制。如上图，刀具可从P点——R点（X轴），再从R点—Q点（Y轴）；也可以在XY轴以同速度V移动到R点，再延X轴——Q点。YX0.…LnL1δ图1.1B二、轮廓控制（平面曲线空间曲线）1.平面曲线加工：如图1.1B对于平面内任意曲线L，要求刀具T延曲线轨迹运动，进行切削加工。将L分割成：L0L1L2…Ln等小线段，用直线或圆弧代替这些线段，当逼近误差δ相当小→0时，这些折线便逼近已知曲线。由CNC机床的CNC装置进行计算分配通过两个坐标轴最小单位量的单位运动（△X、△Y）合成，不断连续控制刀具运动，不偏离地走出直线或圆弧，从而非常逼真地加工出平面曲线。2．空间曲线加工：如图1.1C，P2，以同样的方法逼近，只是ΔL的单位运动分量为ΔX、ΔY及ΔZ。特点：不仅对坐标的移动量进行控制，而且对各坐标轴的速度及它们之间的比率都要严格控制，以便加工出给定的轨迹。移动时刀具未加工刀具在加工刀具在加工三、直线插补和圆弧插补•插补：指在被加工轨迹的起点和终点之间，插进许多中间点，进行数据点的密化工作，然后用已知线型逼近。•直线插补——CNC机床刀具运动轨迹是直线的加工；•圆弧插补——CNC机床刀具运动轨迹是圆弧的加工。四、数控系统的组成数控装置伺服驱动装置可编程控制器检测装置组成1.CNC装置：按零件图加工要求—插补运算—向各坐标轴发出速度控制指令；数控装置将数控加工信息输出到机床的控制量主要有两种类型：一类是模拟或数字形式的连续控制量，送往驱动控制装置，完成零件加工的轨迹控制；另一类是二进制形式的开关控制量，送往机床电器逻辑控制装置，控制机床各组成部分实现各种数控功能。2．伺服驱动装置：位于数控装置和机床本体之间，包括进给伺服驱动装置和主轴驱动装置。进给伺服驱动装置：位置控制、速度控制和电机；主轴驱动装置：速度控制、主轴电机。快速响应CNC装置发出的指令，驱动机床各坐标轴运动同时提供足够的功率和扭矩；伺服控制按工作原理分：关断性控制和调节性控制关断控制—将指令值与实测值比较，相等发出中断指令；调节控制—CNC装置发出运动指令信号，伺服驱动装置快速响应跟踪指令信号；3.检测装置：将坐标位移的实际值测出，反馈给CNC装置的调节电路进行比较，有差值便发出运动控制信号，从而实现偏差控制，不断比较直到偏差为零，结束运动；4．可编程控制器（机床电器逻辑控制装置)：主要是对一些辅助功能的控制—开关量的控制。如：主轴的停启，刀具的更换，冷却液的开关，电磁铁的吸合，急停，报警等。此开关量：仅有“O”和“1”状态。§1·1·3数控机床的组成及特点信息输入\出装置伺服驱动装置检测反馈装置机床本体机电接口数控装置一、组成1.信息输入装置：加工零件各种参数、信息由此输入CNC装置。一般：穿孔纸带、磁带、磁盘、光盘等。•Reader阅读器；•Keyboard键盘：MDIPANEL手工数据输入控制面板理念：以认为本的人性化、傻瓜化。CRTLCDMDIPANELA-Z0-9面板急停开关孔：有电源；针：无电源2.数控装置：由中央处理单元（CPU）、存储器、总线和相应软件构成的专用计算机。数控装置是CNC机床的核心，决定着整个机床的功能。数控装置的功能1.多轴联动、多坐标控制；2.实现多种函数的插补（直线、圆弧…）；3.多种程序输入功能及编辑和修改功能；4.信息转换功能：EIA/ISO代码转换、公制/英制转换、坐标转换、绝对值/增量值转换；5.补偿功能：刀半径、长度、传动间隙…；6.多种加工方式选择：加工循环、重复加工、凹凸模加工、镜像加工等；7.故障自诊功能；8.显示功能：CRT显字符、轨迹、平面或三维动画；9.通讯和联网功能。3、伺服驱动装置：接受CNC装置处理后分配来的信号，再经调节、转换、放大后驱动伺服电机，带动机床的执行部件运动。包括：主轴驱动单元（V控制）、进给驱动单元（V和位置控制）、回转工作台、刀库伺服控制装置、伺服电机。伺服系统：直流系统----一般少用；交流系统----目前多用正逐步代替直流。4．测量与反馈装置：按在伺服电机上，由反馈信息构成闭环回路。一般来说：CNC机床的伺服驱动系统要求具有较高的快速响应性能，以及能灵敏而准确地跟踪指令的功能。比较关键------测量反馈装置和伺服驱动装置。绝对式编码器：用于机床运动部件的位置及角度控制。5.机床本体：包括：主运动部件、进给运动部件、执行部件、基础部件。如：底座、立柱、工作台、导轨、主轴、床身•与普通机床不同：主运动及各轴的进给运动都由单独的伺服电机驱动，传动链短，结构简单。底座立柱工作台导轨主轴伺服电机6.机电接口：由于除点位控制，轨迹控制采用数字控制外，CNC机床还有许多其他控制，如：主轴的停启、刀具的更换、冷却液的开关等，它们的动力来源是由电源变压器、控制变压器、各种断路器、保护开关等强电线路提供，而这些强电线路不能与低压下工作的控制电路或弱电线路连接，只能通过断路器、热动开关、中间继电器等转换成直流低压下工作的触点开关的开合工作，才能成为继电器逻辑电路或PLC可接收的信号。•这些都是属于CNC装置与机床之间的接口问题统称机电接口。二．CNC机床的特点优越性：①小批量而又轮番生产的零件；②几何形状复杂的零件（滚球、鼠标模具）；③加工过程中必须进行多种工序加工的零件；④切削余量大的零件；⑤必须严格控制公差的零件；----高精度⑥工艺设计会经常变化的零件；⑦加工过程中的错误会造成严重浪费的零件；⑧需全部检测的零件。1.广泛的适应性和较大的灵活性，能加工普通机床难以加工的或根本不能加工的复杂型面的零件；2.按预先编制的程序自动加工，不需人工干预，故加工零件的一致性好，重复精度高，适应批量生产；3.CNC机床高度自动化，高效率，可采用较大的切削用量，具有自动变速，自动换刀，自动换工件等特点，生产率得以极大提高，是普通机床的3-4倍甚至更高，大大的减轻了工人的劳动强度；4.加工完一件零件后需要加工另一种零件时，只需更换新加工程序即可，而原来的程序保存起来待用；----省时。5.加工中心采用工艺复合，一机多能，工序高度集中，实现一次装卡能完成多工位、多面、多刀加工。优点数控机床的缺点:1)CNC机床是一种高新技术造价相对高,投资大;2)维护比较困难,需专门的维护人员;3)需要高度熟练的和经过培训的零件编程人员，所以操作人员有较丰富的专业素质。§1.2CNC机床的基本结构基本机械结构：数控车床：主轴、转塔刀架、卡盘、尾架、溜板和导轨。数控铣床：主轴、工作台、滚珠丝杠和导轨。加工中心：与相应的机床结构基本相似，主要区别是有刀库和自动换刀装置—机械手。例:立式加工中心的结构包括：1、主轴箱2、刀库3、机械手4、刀库罩壳5、导轨6、滚珠丝杠7、床身8X、Y轴、主轴和刀库的电动机、9、工作台10、冷却液箱11、润滑油箱12、切屑箱。数控机床工作台圆形工作台矩形工作台用螺钉压板装夹零件气动卡盘（车）数控机床的夹具虎钳（铣）数控车床动力刀架加工中心的链式刀库和盘式刀库导轨（滑台）和滚珠丝杠主轴§1.3CNC机床的分类第二节：按伺服系统的类型分类第三节：按工艺方法分类第四节：按功能水平分类第一节：按运动控制的特点分类§1.3.1按运动控制的特点分类一、点位控制CNC机床（孔加工）这种机床：只要求获得精确的孔系坐标的定位精度，而不管从一个孔到另一个孔是按什么轨迹运动的，在坐标运动过程中不切削。适用于：平面内孔系加工。如：数控钻床、冲床、数控坐标镗床等。一般是开始快后来快接近目标时慢，如：加工中心。CNC机床的分类•点位控制：只控制机床移动部件的终点位置，不管所走的轨迹如何。可以一个坐标移动，也可以两个坐标同时移动，过程中不加工。为了保证定位精度，一般采用如下图所示的分级降速、连续降速或单向定位等方法。起点终点速度分级降速起点终点速度连续降速起点终点速度单向定位二、直线控制CNC机床（CNC车床）这种机床：控制工作台或刀具以要求的进给速度沿着平行与坐标轴的方向进行直线移动和切削加工的机床。如：数控车床、加工中心等需刀补功能。要求：不仅要求CNC机床具有准确的定位功能，而且还要控制位移的速度。一般地：此机床有2-3个可控轴，但同时控制轴只有一个。CNC机床的分类三、轮廓控制的CNC机床（斜线、曲面、曲线）•这种机床：同时控制2个或2个以上坐标进行联动的机床。•要求：加工中每时每刻都对各坐标轴的位移和速度进行严格的不间断的控制。•按联动轴又可分为：2坐标联动控制；2.5坐标联动控制；3、4、5坐标联动控制等。CNC机床的分类•不同机床控制不同轴联动可加工出不同的零件：CNC车床：采用2坐标联动加工出如P8图1.4a所示手把类零件；CNC铣床：采用2坐标联动加工出如P8图1.4b所示平面凸轮的轮廓曲线类零件；三坐标CNC铣床：可加工如图所示的圆锥台零件，则是先2坐标联动一圈，再延另一坐标提升一个高度，如此下去即可。∵这里有一轴没参加联动∴称为2.5坐标联动。§1.3.2按伺服系统的类型分类开环控制的CNC机床闭环控制的CNC机床半闭环控制的CNC机床一、开环控制的CNC机床没有位置检测反馈装置，CNC装置发出指令信号，流程是单向的。精度主要取决于驱动元器件和电机的性能。特点：精度低：完全依赖于步进电机的步距精度和齿轮、丝杠的传动精度。结构简单、易调试、造价低。二、闭环控制的CNC机床CNC装置中插补器发出的位置指令信号与工作台上检测到的实际位置反馈信号进行比较，由其差值不断控制运动，进行误差修补，直到差值为零时听停止。特点：由于反馈的存在，消除了系统中的机械传动部件造成的误差对加工精度的影响。∴精度越高，调整越难（∵很多部件都在环内，其摩擦特性、刚性及间隙等都是非线性的），稳定性越好。三、半闭环控制的CNC机床半闭环：指用丝杠或电机轴的转动惯量与数控装置的命令相比较（闭环），而另一部分丝杠—螺母—工作台的移动量不受闭环控制。这种机床：它的检测元件装在电机轴或丝杠轴的端部，此系统内不包括机械传动环节。∴稳定性好，∵反馈的