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第一讲简述机器人的分类（列出四种分类方式即可）。民用机器人：工业机器人、服务机器人、娱乐机器人、农业机器人军用机器人：地面军用机器人、无人机、水下机器人、空间机器人第二讲简述常见的机器人竞赛有哪些。机器人足球、机器人灭火、VEX机器人竞赛、FLL机器人竞赛、机器人走迷宫、RoboCon比赛、机器人相扑比赛、RoboCode比赛、机器人格斗、第三讲试说明机器人控制系统的特点。控制系统是根据机器人的作业指令程序，以及从传感器反馈回来的信息共同来支配机器人去完成某些动作。开环控制系统是无反馈的，控制后是不管结果的。闭环控制系统是有正反馈的，是一个自我稳定系统，控制后根据结果的反馈再去修正控制，使结果在一个合适的状态。第四讲机器人机构的运动形式有哪些？1.手臂的运动：（1）垂直移动（2）径向移动（3）回转运动2.手腕的运动：（1）手腕旋转（2）手弯弯曲（3）手腕侧摆第五讲试比较液压驱动与气压驱动各有什么特点。液压驱动：适于搬运较重的物体，不适于高速移动，适于确定高精度位置。优点：（1）能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比；（2）可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好；（3）由于液体的不可压缩性，因此液压驱动的定位精度比气压驱动的精度高，并可实现任意位置的开停；（4）液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级别调速；（5）液压驱动具有润滑性能好，寿命长等特点。缺点：（1）油液容易泄露。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染；（2）因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。气压驱动：适于搬运较轻的物体，适于高速移动，不适于确定高精度位置。优点：（1）快速性好，这是因为压缩空气的黏性小，流速大，一般压缩空气在管路中流速可达180m/s，而油液在管路中的流速仅为2.5-4.5m/s；（2）气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气，亦可由空气压缩机取得；（3）废气可直接排入大气不会造成污染；（4）通过调节气量可实现无极变速；（5）可以把驱动器做成关节的一部分，因而结构简单，刚性好，成本低。缺点：（1）因为工作压力偏低，所以功率重量比小、驱动装置体积大；（2）基于气体的可压缩性，气压驱动很难保证较高的定位精度；（3）使用后的压缩空气向大气排放时，会产生噪音。第六讲简述编码器按编码方式进行划分可以分为哪几类，各具有什么特点？第七讲试列举四种机器人外部传感器及其作用。接触觉传感器、压觉传感器、力觉传感器、滑觉传感器。第八讲简述什么是数学模型。系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。第九讲简述PID控制器中各个环节的作用。比例环节（P）：如果一个环节的输出与输入成正比例，既不失真也不延时，则称此环节为比例环节。其输出不失真、不延迟、成比例的复现输入信号的变化，即信号的传递没有惯性。积分环节（I）：输出量正比于输入量对时间的积分。积分环节消除阶跃输入时的稳态误差（无静差）。只要误差不为零，积分值就会持续变化。微分环节（D）：理想微分环节的输出量正比于输入量的微分，当输入量为阶跃函数时，理论上输出量将是一个幅值为无穷大而时间宽度为零的脉冲，实际上不可能。因此，在物理系统中微分环节不独立存在，而是和其它环节一起出现。只要误差有变化的趋势，微分就会产生作用；且变化趋势越强，微分调节作用越强。第十讲举例说明工业机器人的应用实例，并简述工业机器人应用于该实例的主要优点。1.焊接机器人主要优点：（1）稳定和提高焊接质量；（2）提高劳动生产率；（3）改善工人劳动强度。可在有害环境下工作；（4）降低了对工人操作技术的要求；（5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。2.喷漆机器人主要优点：（1）工作范围大；（2）提高喷涂质量和材料使用率；（3）易于操作和维护；（4）提高了设备利用率。3.装配机器人主要优点：精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用4.其他用途的工业机器人：（1）搬运机器人（2）水切割机器人、激光加工机器人（3）检查和测量机器人随着时间消逝，筒子楼渐渐破旧，它再不能满足人们的居住要求了，人们把它重新改建，里面的单房改成了套房，单元的门前都安上了厚厚的防盗门。如今，筒子楼只能成为我们记忆中的一道风景了。八十年代：住宅出现分水岭八十年代中期，城市里许多人住进了带卫生间、厨房的单元房，居住条件上升了一个大台阶。用今天的眼光看房子面积是很小，但在当时，已经是很不错了。在这之前，大家洗澡都是凭澡票进大澡堂，住进单元房后，在家里就可以洗澡了，那种的幸福感是用一、二句话说不完的。九十年代：住房时代的新开始进入九十年代，国家大力实行住房制度改革，住房变成了自己的私有财产。房改后，无产阶级拥有了房产，变成了“有产”阶级，在住房问题上，实现了一次大的飞跃。原先的福利分房被市场经济模式的商品房所取代。人们在哭、笑、怒、骂之余现实起来，房屋、楼价上升到北京人日常生活中最关心的层面。至此，新的住房时代开始了。二十一世纪：现代化的房子很舒适随着高层住房的普及，许多人也搬到了新式的现代小区。不少小区有地下停车场、24小时的热水供应、单元门口站岗的保安以及无处不在的电子眼摄像头，每间房子的用水、用电、取暖、照明都处于最佳状态，足不出户，能够通过联网系统方便、快捷获取外界信息，居住在里面感觉自然不错。住房的样式除了拔地而起的高层之外，还有小高层，多层洋房，花园洋房，别墅等等，多得五花八门。三十年前的我们，无法想象今日住进现代化的高楼大厦里是怎样的情景，假如没有改革开放，也许我们今天还在为熬到单位分的一间筒子楼小房间而挣扎，假如没有改革开放，也许大家今日还会一家几口挤住在10平米的小屋子里。此外，房屋改变了人的生活，人们选房的眼光也发生了巨大的变化。以前挑房，地段最受重视，尤其是要靠近市中心或者工作单位，至少是在自行车的车程之内，少一些奔波。但现在随着交通的扩展，环境更好、生态更靓的楼盘成为人们的新选择。而城市近郊的一些比较大的、漂亮舒适的房子，正吸引着人们离开市中心，更多拥抱大自然。行30年前的中国，出行难、买票难、乘车难，人们望出行而却步。那时，城里老百姓出行，代步的交通工具除了公交车就是自行车了，中国曾被称为“自行车王国”。城市尚且如此，乡村就更难出行了，出门等长途车的焦虑，成了大多数人不愿回首的往事。弹指一挥三十年，现在，我们看到现代都市一片生机勃勃，交通工具花样繁多，世界上一线二线品牌的轿车都会不经意间从我们身边招摇而过。公交线路大大增加，公交车辆出现了双层巴士，许多车上还安装了移动电视。出租车招手即停，私家车更是以惊人的速度增长。在乡村，公交车也陆续通到了家门口，大巴、中巴、小巴随你选，叫出租车也不再是难事。城市公共交通在地面交通方面，以上海市为例。在上世纪九十年代初，上海公交车上一平方米站着11双脚，在市中心的主要马路上公交车时速仅仅8公里的状况很普遍，而到了2007年，全市有公交线路927条，公交车辆16944辆，运营里程达11.32亿公里，全市公交客运量达26.50亿人次。在地下城市轨道交通方面，以北京市为例。1969年10月1日，北京地下铁道一期工程建成通车试运行。一期工程自1965年7月1日动工，建设工期4年零3个月。从北京站至古城路站共设16座车站及一座地面车辆段，运营线长21公里。1971年1月15日，北京地铁一期工程线路开始试运营。售票办法，凭单位介绍信，在各车站。购票，单程票价为一角。开始运行区段共十座车站，全长10.7公里，日开行列车60多列。1981年，北京地铁年客运量为6466万人次，开行列车为88500列，日均开行列车为243列，日均客运量为17.7万人次。2008年6月9日，北京地铁进入自动售检票时代，使用了38年的纸质车票正式退出历史舞台。在启动自动售检票系统（AFC）的一周时间内，北京地铁全路网进站刷卡量1153万次，出站刷卡量1149万次，共发售单程票卡268万张。民用航空1980年全民航只有140架运输飞机，且多数是20世纪50年代或40年代生产制造的苏式伊尔14、里二型飞机，载客量仅20多人或40人，载客量100人以上的中大型飞机只有17架；机场只有79个。1980年，我国民航全年旅客运输量仅343万人；全年运输总周转量4.29亿吨公里，居新加坡、印度、菲律宾、印尼等国之后，列世界民航第35位。至2006年底，全行业运输飞机998架，其中客机952架，座位15.3万个；货机46架。2007年上半年，民用航空行业完成运输总周转量、旅客运输量和货邮运输量167亿吨公里、8669.9万人和182.8万吨。水路运输上世纪八十年代，长江客运是沿江地区老百姓出行的重要工具，曾经出现客船票一票难求的紧张局面。1985年，长江干线25个主要港口货物吞吐量突破一亿吨。2007年国内水路运输共完成货运量22.2亿吨、货物周转量1.56万亿吨公里，完成客运量2.28亿人次，旅客周转量77.78亿人公里。截至2007年底，全国拥有沿海运输船舶9322艘，净载重量2450.6万吨位；内河运输船舶18.02万艘，净载重量5266.25万吨位，沿海和内河船舶的合计净载重吨是2000年的2.7倍。铁道运输到1980年底铁路营业里程达49，940公里，全国铁路网骨架基本形成，客货换算周转量达7，087亿吨公里。到2006年底，中国铁路营业里程达77083.8公里，居亚洲第一位。私家车八十年代，国内几乎没有私家车。国家统计局的公报指出，至2007年末，全国民用汽车保有量达到5697万辆(包括三轮汽车和低速货车1468万辆)，比上年末增长14.3%，其中私人汽车保有量3534万辆，增长20.8%。民用轿车保有量1958万辆，增长26.7%，其中，私人轿车1522万辆。自行车八十年代，北京有自行车730万辆。这730万辆自行车若一齐出动，以2米的间隔计算，就是14600公里，可以从北京排到莫斯科还要有余。而如今，骑自行车不仅是可以锻炼身体的健康生活方式，而且也为城市空气质量的改善做出了重要的贡献。桥梁建国初期，我国从继承发展传统建桥技术着手，修建了大量的石拱桥；直至60年代中期，才有机会吸收外国的建桥经验，开始大量修建钢拱桥和预应力混凝土桥，使桥梁建设有了较大发展。改革开放以后，我国改变了过去单一由国家投资建桥，变为“贷款、集资建桥，过桥收费的新办法”。桥梁建设事业进入了一个新的发展时期，建造了一批大跨径、特大跨径的新桥。随着改革开放的深入，我国经济快速发展，高速公路从无到有，建造跨越大江大河和海湾的大跨径桥梁，已成为历史的必然趋势。截止到去年底，全国共有各类公路桥梁24万座，共计865万延米，其中特大桥1139座，大桥12741座。改革开放以来，人们的衣食住行真是今非昔比。历史已经雄辩地证明，作为当代中国的新的伟大革命，改革开放是发展当代中国、实现民族复兴的必由之路。历史也已昭示中国的未来，沿着改革开放的伟大道路继续前进，中国必将达到胜利的彼岸。30年的征程，中华民族以崭新的姿态重新屹立于世界民族之林；30年的沧桑巨变，30年的光辉历程，铸就了一个民族近百年的梦想。今天，历经30年改革开放的中国，站在了新的历史起点上，新的宏伟蓝图已经绘就。中国特色社会主义成为中国人民的共同理想，坚持改革开放、推动科学发展、促进社会和谐，成为中国人民的意愿和行动，“人民美好生活新篇章”正在浓墨重彩地谱写。