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PixHawk下载与编译Bootloader文件购买现成的飞控都是已经烧录好程序的，所以只连接地面站更新固件调试参数就可以了。但是自己根据官方开源方案设计的PCB就必须烧录引导程序芯片才可以正常工作。本文以PixHawk(PixFmu2.4.5)为例讲解。一、安装下载与编译软件PX4Toolchain1.1、下载编译文件进入官网下载最新安装程序，（这里是以windows操作系统为例，其它系统可以下载对应安装程序）如何下图：右击目标另存为安装文件。1.2、安装编译文件双击安装文件，根据提示安装软件，安装成功后在电脑程序栏处找到PX4Toolchain（本例安装版本：px4_toolchain_installer_v14_win），此软件包含以下分支应用，HTerm,PX4Console,PX4Eclipse,PX4SoftwareDownload,TeraTerm,UninstallPX4.二、下载与编译Bootloader文件2.1、打开下载软件PX4Toolchain/PX4Console软件2.2、根据提示输入命令（红色字体部分，进入下载网址并下载Bootloader文件，）Administrator@WIN-09210921/d/px4$gitclone回车完成后，将会在安装文件夹下新建Bootloader文件夹并下载官网相关文件到些文件夹。2.3、根据提示输入命令（红色字体部分，选择文件夹）Administrator@WIN-09210921/d/px4$cdBootloader回车2.4、根据提示输入命令（红色字体部分，下载并生成bootloader文件）Administrator@WIN-09210921/d/px4/Bootloader$make回车2.5、根据提示输入命令（红色字体部分，初始化文件）Administrator@WIN-09210921/d/px4/Bootloader$gitsubmoduleinit回车2.6、根据提示输入命令（红色字体部分，升级文件）Administrator@WIN-09210921/d/px4/Bootloader$gitsubmoduleupdate回车2.7、根据提示输入命令（红色字体部分,下载stylefix文件）Administrator@WIN-09210921/d/px4/Bootloader$make回车注意：以上步骤即可以生成PIX所需要的bootloader文件，官网上提供三个版本的文件可以供下载（master(最新版本),stylefix（合适版本）,vetting（通过审核版本）），但是这里默认下载生成的是最新（master版本）的文件。经过测试，最新版本的文件可能不成熟等原因，会造成飞控可以连接地面站却下载不了固件，又或者可以下载固件却连接不了地面站。所以要按照以下步骤更新为stylefix（合适版本）。2.8、更新成stylefix文件打开下载软件PX4Toolchain\PX4Console，根据提示输入命令（红色字体部分）Administrator@WIN-09210921/d/px4$cdBootloader回车2.9、根据提示输入命令（红色字体部分）Administrator@WIN-09210921/d/px4/Bootloader$gitcheckout–bstylefixorigin/stylefix回车2.10、根据提示输入命令（红色字体部分）Administrator@WIN-09210921/d/px4/Bootloader$make回车以上步骤完成生成stylefix版本的bootloader文件三、下载Firmware文件(主程序源代码)2.1、运行(主程序源代码)保存路径（软件安装目录下，自动生成）Administrator@WIN-09210921/d/px4$gitclone以上开始下载更新程序（过程约20分钟，具体时间视电脑与网络为准）四、更新Firmware文件（官网上经常会更新文件）4.1、根据提示输入命令（红色字体部分）打开FirmwareAdministrator@WIN-09210921/d/px4$cdFirmware4.2、根据提示输入命令（红色字体部分）后回车,初始化更新文件Administrator@WIN-09210921/d/px4/Firmware$gitsubmoduleinit4.3、等以上步骤完成后（约1分钟左右），根据提示输入命令（红色字体部分）后回车Administrator@WIN-09210921/d/px4/Firmware$gitsubmoduleupdate以上开始下载更新程序（过程约20分钟，具体时间视电脑与网络为准）