PLC步进顺序的设计

第8章PLC步进顺序的设计梯形图的顺序控制设计法顺序功能图顺序控制梯形图的编程方式8.1.顺序控制设计法定义：顺序控制法就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。特点：简单易学设计效率高调试、修改和阅读方便步：系统所处的阶段（状态），根据输出量的状态变化划分。任何一步内，各个输出量状态保持不变，同时相邻的两步输出量总的状态是不同的。转移条件：触发状态变化的条件。外部输入信号内部编程原件触点信号多个信号的逻辑组合转移：系统状态变化。步1步2步3步4步1X0Y0Y1Y2概念：顺序控制本质梯形图XY经验设计法：Y=F(X)顺序控制设计法：M=G(X)，Y=H(M)控制电路XM输出电路Y1)概述顺序功能图（SequentialFunctionChart）:状态转移图或功能表图，它是一种通用的技术语言。1987年IEC(国际电工委员会)：IEC8481994年IEC(国际电工委员会)：IEC1131顺序功能图编程：步、有向连线、转换、转换条件和动作（或命令）8.2顺序功能图X2X1Y0X0Y1M1M2M3M0M1M2M3M8002X3X1X2X0Y0Y1Y0M0M1M2M3Y0Y1X3X1X2X0启动实例顺序功能图2)步初始步与步对应的动作或命令活动步步5动作A动作B步5动作A动作B3)有向连线和转换条件有向连线（状态转移路线和方向）从上到下，从左到右有向连线上的箭头可省略。转换（分割两个相邻步）转换条件步5动作A动作B步6动作C动作Da●b步5动作A动作B步6动作C动作Da＋b4)顺序功能图的基本结构单序列选择序列并行序列步6e步7步10hj步4d步5g步8f步9i步3bac步3b步4步5cda步5e步8步10h步4d步7步6f步9g步3a实例：M0M1M2M3M8002X10启动X3右行到位X4压力上升X2已剪完Y0Y1Y1右行压钳下行剪刀下行Y2M4M5X0压钳已上升Y3M6M7X1剪刀已上升Y4M8C0加1C0已剪完10块C0压钳板料剪刀X1X2X3X05)顺序功能图中的基本规则转换实现的条件（1）该转换所有的前级步都是活动步（2）相应的转换条件得到满足转换实现应完成的操作（1）使所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都应变为‘活动’；（2）使得所有有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动步。步10步3步4c步116)绘制顺序功能图的注意事项两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们隔开；两个转换绝对也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开；顺序功能图中的初始步一般对应系统的等待启动的初始状态；自动控制系统应能多次重复执行同一工艺过程（封闭）；在单序列中，只有当某一步的前级步是活动时，该步才可能编成活动步（M8002）。8.3顺序控制梯形图的编程方式使用STL指令的编程方式使用起保停电路的编程方式以转换为中心的编程方式与仿STL指令的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式CJX1X1P0CJP1P1共用程序自动程序手动程序FENDP0控制梯形图结构1.使用STL指令的编程方式1)步进指令STL(StepLadderInstruction)步进梯形指令S21S22Y0X1转换目标转换条件驱动处理转换目标转换条件驱动处理Y0X1SETS22S21RET1)步进指令STL触点（常开）与左侧母线相连当某一步为活动步时，对应的STL触点接通，该步的负载被驱动当某活动步的后面的转换条件满足时，转换实现：后继步变为活动步，当前步变为不活动步（系统自动复位）S21S21Y0X1特点Y1S23Y2Y3X1Y1S23Y3Y2X1与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令；STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y,M,S,T等元件的线圈；STL指令允许双线圈输出；STL驱动电路块中不能使用MC和MCR指令；中断程序和子程序内不能使用STL指令。1)单序列的编程方式X0X2Y0X1Y1S0S20S21S22M8002X3X2X0X1Y0Y1Y0S23X0Y1启动1)单序列的编程方式S0S20S21S22M8002X3X2X0X1Y0Y1Y0S23X0Y1启动Y0S0M8002SETS0X3SETS20S20SETS21X2Y1S21SETS22X0Y0S22SETS23X1Y1S23SETS0X0RET2)选择序列的编程方式3)并行序列的编程方式选择序列的分支编程方式选择序列的合并编程方式并行序列的分支编程方式并行序列的合并编程方式S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S23S24X5Y4S25S26X6Y6S27Y10S21X2X3Y2Y5Y7X7X102)选择序列的编程方式S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S23S24X5Y4S25S26X6Y6S27Y10S21X2X3Y2Y5Y7X7X10选择序列的分支编程方式选择序列的合并编程方式Y1S0M8002SETS0X0SETS20S20SETS22X1SETS21X2Y2S21SETS22X3Y3S22SETS23X4SETS253)并行序列的编程方式S0S20S22M8002X0X1X4Y1Y3S23S24X5Y4S25S26X6Y6S27Y10S20X2X3Y1Y5Y7X7X10并行序列的分支编程方式并行序列的合并编程方式Y6X7SETS27S25SETS26X6Y4S23SETS24X5Y3SETS23X4SETS25Y5S24Y7S26S24S26Y10S27SETS0X10RETS224)应用实例Y3:红Y4:绿Y0:红Y2:绿Y1:黄X0X1S0M8002S21T0Y2S30T2Y3Y2Y3X0+X1T0车道绿灯K300车道绿灯人行道红灯S22T1Y1T1车道黄灯K100S23Y2T2车道红灯K50人行道红灯S31T3Y4T3人行道绿灯K150S32T4T4K5S33C0*T5Y4T5人行道绿灯C0K5K5S33Y3T6RSTC0C0*T5人行道红灯K150T68.3顺序控制梯形图的编程方式使用STL指令的编程方式使用起保停电路的编程方式以转换为中心的编程方式与仿STL指令的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式2.使用起保停电路的编程方式启动、保持和停止电路（起－保－停电路）X1Y0Y0X2X1X2Y0特点：短信号的‘记忆’和‘自保持’功能启动信号、停止信号可以是由多个触点组成的串、并联电路起保停电路仅仅使用触点和线圈1)单序列的编程方式前级步后继步Mi-1MiXiMi＋1Xi＋1Mi－1MiMi＋1MiXi转换条件X1X2Y3Y2M23M20M21M8002X1M20M20M22X0M21M21Y2M21M23X2M22M22T0M22M20T0M23M23Y3K30初始右行暂停左行M20M21M22M23M8002X0X2T0X1Y2T0Y3K30M0M1M3M8002X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y02)选择序列的编程方式3)并行序列的编程方式选择序列的分支编程方式选择序列的合并编程方式并行序列的分支编程方式并行序列的合并编程方式2)选择序列的编程方式M0M1M3M8002X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0M8M0M1M8002X10M0M0M3X0M1M1Y1M0M3X2M2M2Y2M1M4X1M3M3Y3M2Y0M2X3选择分支选择合并3)并行序列的编程方式并行序列的分支编程方式并行序列的合并编程方式M0M1M3M8002X0X1X4Y1Y3M4M5X5Y4M6M7X6Y6M8Y10M2X2X3Y2X7X10Y0M3M7X4M6M6Y6M4M8X5M5M5M5M0X7M8M8Y10M3M5X4M4M4Y4M6M8X6M7M7M7并行分支并行合并4)‘小闭环’问题M2M3M4X2X4X3M2M2X2M3M3M4M2M3M4X2X4M10T0X3T01)单序列的编程方式X2下限位X0中限位X1高限位液体AY0液体BY1M电机Y2M0M1M2M3M8002X3X0X1T0Y0Y1Y2M4X2Y3M5/M10*TOY3T0T1M10*TO液体A液体B搅拌放液体放液体小结使用起保停电路的编程方式单序列分支序列并行序列第8.3顺序控制梯形图的编程方式使用STL指令的编程方式使用起保停电路的编程方式以转换为中心的编程方式与仿STL指令的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式6.具有多种工作方式的系统的编程方式CJX1X1P0CJP1P1共用程序自动程序手动程序FENDP0A点B点X2X1X3X4Y3Y4Y2Y0Y1夹紧X22单步X21回原点X23单周期X20手动X24连续X5上升X10下降X6左行X11右行X7松开X12夹紧X26启动X27停止负载电源紧急停车①实例X1X2X3X4X5X6X7X10X11X12X20X21X22X23X24X25X26X27下限位上限位右限位左限位上行左行松开下降右行加紧手动回原点单步单周期连续回原点启动启动停止紧急停车负载电源KMKMAC220VKMKMCOM1COM2Y0Y1Y2Y3Y4下降加紧上升右行左行①使用【起保停】的编程方式X22单步X21回原点X23单周期X20手动X24连续X5上升X10下降X6左行X11右行X7松开X12夹紧X26启动X27停止负载电源紧急停车A点B点X2X1X3X4Y3Y4Y2Y0Y1夹紧M0M21M22M23M5·(M8002+X20+X21)X26·X21T0X2X3M20X1M25M26M27T1X2M24X1SETY2Y3Y0Y1RSTY2Y4Y0Y1T0K10T1K10M7·X4单周期M7·X4连续不同工作方式I.共用程序II.手动程序X22单步X21回原点X23单周期X20手动X24连续X5上升X10下降X6左行X11右行X7松开X12夹紧X26启动X27停止负载电源紧急停车X5X12SETY1X2Y0Y2X7RSTY1加紧松开上升X10X1Y2Y0下降X6X4Y3Y3左行X2X6X3Y4Y4右行X2A点B点X2X1X3X4Y3Y4Y2Y0Y1夹紧M8002M5SETM0X4X20X21M5RSTM0X20ZRSTM20RSTM7X2Y1M5M27III.自动程序M0M21M22M23M5·(M8002+X20+X21)X26·X21T0X2X3M20X1M25M26M27T1X2M24X1SETY2Y3Y0Y1RSTY2Y4Y0Y1T0K10T1K10M7·X4单周期M7·X4连续X26启动X24连续X27M7连续M7X26启动M6转换允许X22非单步M27X4M20M0初始M0M7M6M27X4M21M20下降M20M7M6M0X26X21M20X1M22M21夹紧M21M6X21T0M23M22上升M22M6输出电路M0M21M22M23M5·(M8002+X20+X21)X26·X21T0X2X3M20X1M25M26M27T1X2M24X1SETY2Y3Y0Y1RSTY2Y4Y0Y1T0K10T1K10M7·X4单周期M7·X4连续M20Y0M24X1下降M21T0夹紧SETY1K10M25T1松开RSTY1K10M10Y2M22X2上升M26M27Y4M11X4左行M23Y3X3右行IV.自动回原点M22X21·X25X4M20X2RSTY2Y1RSTY0RSTY3Y4X21M10M10M11上升下降RSTY0RSTY1松开X25M10M11M11X4左行右行RSTY3X2X22单步X21回原点X23单周期X20手动X24连续X5上升X10下降X6左行X11右行X7松开X12夹紧X26启动X27停止负载电源紧急停车A点B点X2X1X3X4Y3Y4Y2Y0Y1夹紧以转换为中心的编程方式采用主控指令STL指令的编程方式初始化指令（IST）小结多工作方式编程公共程序手动程序自动程序回原点程序