PMAC多轴运动控制卡.

E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC的含义：PMAC是programmultipleaxiscontroller可编程的多轴运动控制卡。PMAC的特点：PMAC卡是美国deltatau公司的产品，是集运动轴控制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产品。NEWIDEASINMOTIONAmplifierMotorPMACABCinterfaceABCEnc.HallsSoftwareInterfaceMachineI/OE-MOTIONPMAC多轴运动控制卡3指令8轴同时运动使用功能强大的数字信号处理芯片(DSP)PMAC的CPU使用MotorolaDSP56001或DSP56002他可以处理所有8轴的计算TurboPMAC使用MotorolaDSP5630x处理所有32轴的计算DSP5600120MHz电池RAMDSP5600220-80MHz闪存RAMDSP5630x80-120MHz闪存RAM对于TURBOPMACE-MOTIONPMAC多轴运动控制卡每个PMAC固件有8轴的能力.这8轴可以：PMAC关于特定的应用，可如下配置：编写运动程序和PLC程序选择硬件设定(通过选项和附件)完全联动于一个坐标系下可以独立的运行于各自的坐标系下可以几个组合，实现某个功能可以与其他的15块PMAC级联，实现128轴的完全同步运动E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡NEWIDEASINMOTIONPMAC’sCPU与轴的通讯通过特殊设计的用户门阵列ICs(DSPGATES).每个门阵列：4路输出通道4路编码器输入通道通过附件具有4路模拟量输入通道I型PMAC可以使用1to4门阵列.E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡NEWIDEASINMOTIONENCODER1ENCODER2ENCODER34ENCODERINPUTSANALOGCONTROL24-BITDATABUS16-BITADDRESSBUSDSP-GATEENCODERSAMPLESERVOPHASESELECTABLE-FREQUENCYCLOCKINPUTSSERIALDATAOUTSERIALDATAINCLOCKMUXCONTROLDAC11234PMACMOTIONCONTROLLERCUSTOMGATEARRAYICADC16/18BIT4ANALOGINPUTS4ANALOGOUTPUTS.16/18BITRESOLUTIONLDADCSHIFTREGISTERS(4)DACSHIFTREGISTERS(4)AENA1-4EQU1-4FLAGCONTROLHOME1-4+LIMIT1-4-LIMIT1-4FAULT1-4INPUTFLAGSOUTPUTFLAGSACCESSORYBOARDDAC/ADC(GATE-ARY)ENCODERCONTROLENCODER4MUXDAC2LDDAC3LDDAC4LDABCABCABCABCDIGITALCONTROLPWM(4)REGISTERS6PWMOutputsperchannelforDigitalAmpsandPulsE&DirectionOutputsforStepperMotor6Lines160PINPLCCPACKAGEDAC1执行运动程序PMAC在某一时间执行一个运动,并执行有关运动的所有计算PMAC总是提前混合即将执行的运动执行PLC程序以处理器允许的时间尽可能快的扫描PLC程序PLC适用于某些异步于运动程序的运动过程E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡NEWIDEASINMOTIONPMAC可以做的工作(续)常规管理跟随误差限制硬件超程限制软件超程限制放大器报警在每个PLC扫描之间,PMAC执行上述任务保证自身的正常更新，如果这些功能不能在最小的频率内检测，卡上的看门狗将报警.同上位机通讯PMAC可以与上位机实时通讯如果指令是违法的,他将报告给上位机任务优先级任务优先级保证卡的工作效率和安全优先级是固定的，但是他们的频率时可以由用户控制的PMAC结构框图FLASH512Kx8FIRMWARE&USERBACKUPSRAM128Kx24ACTIVEMEMORY8/1612-BITADCsDPRAM8Kx16INTERFACECPU24-BIT40/60/80MHzDSP56002EXTRASRAM16Kx24PARAMETERSTORAGEBUSCOMMUNICATIONSINTERFACEWATCHDOGTIMERBUSPORTEXPANSION模拟量多路复用端口I/O缓存Option12/12AOption16Data&AddressBussesOption2Option1I/OI/O缓存MACRO光缆口串行口显示端口I/O缓存手轮接口I/O缓存比较输出口DRIVERSI/OASICINPUT/OUTPUTBUFFERSINPUT/OUTPUTBUFFERS4-ChannelSERVOASIC4-ChannelSERVOASICSERIALCOMMUNICATIONSINTERFACEMACHINEPORT4MACHINEPORT2MACHINEPORT3MACHINEPORT1DSPGATE2DSPGATE1DSPGATE1DSPGATE1硬件安装接口及接线连结检查,E跳线软件设置和定义1、PMAC与上位机通讯2、各变量的设置、定义系统编程1、坐标系定义2、设计程序结构（运动，PLC’s)编写和调试用户程序PID参数设定、系统调试上位软件开发链接库、控件、HMI开发PMAC系统应用E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMACJMACH接口示意图E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC2型卡的电源：+5VDC电源：供给PMAC卡的数字电路工作.BUS总线提供.TB1端子提供.JMACH端子提供NEWIDEASINMOTIONPMAC2型卡接线PMAC2型卡可配接以下转接板：1、控制信号输出及信号反馈接口JMACH(100PIN)（2路）–ACC-8F:直接PWM信号输出–ACC-8S:脉冲＋方向信号输出–ACC-8E:DAC输出（±10V）18位分辨率E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡2、I/O点连接在板I/OJ2(JTHW):8IN/8OUTI/O接口,5V输出电平不带光隔。J3(I/O):32IN/OUT自定义5VTTL电平，不带光隔。（可选ACC-34AE光隔电路提供缓冲）扩展I/OACC-34AA:(串行I/O)32IN/32OUT,24V电平带光隔.可多块级联（最多32块），与PMAC2J2口相连。ACC-14D:(并行I/O)48IN/OUT点（响应速度快),接PMACJ11口。PMAC2型卡接线E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡3、2型卡模拟量数据采集（A/D转换）在板选项（J1口）OPTION12:8路A/D输入（12位分辨率）OPTION12A:16路A/D输入（12位分辨率）附件选项只能接ACC-28B:4路A/DINPUT信号（16位分辨率）注:MINI-PMAC2卡直接接在JS1口PMAC2-LITE和PMAC2-PC必须通过ACC-8T转接E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡4、PMAC2JMACH接口的+LIM–LIMHM信号的连接示意图E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC2-104型卡的接口及接线：2、I/O点连接在板I/OACC-1POPT1或ACC-2POPT3的(J2口):8IN/8OUTI/O接口,5V输出电平不带光隔。ACC-2POPT3的(J7口):16IN/OUT自定义I/O接口，5VTTL电平ACC-1POPT1的（J7口）:8IN/8OUT5–24V电平。扩展I/OACC-34AA:(串行I/O)32IN/32OUT,24V电平带光隔.可多块级联（最多32块），与ACC-1P或ACC-2P相连。E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡3、模拟量数据采集（A/D转换）在板选项（J1口）OPTION12:2路A/D输入（12位分辨率）附件选项ACC-1POPT2:2路A/D输入（12位分辨率））PMAC2-PC104型卡接线E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡Ix02AMPENCMOTLINENCLOADEncoderTableX:$0720-$073FIx03Ix04D+-CVPI位置跟随误差指令位置反馈位置Ix02指令输出地址Ix03位置环反馈地址Ix04速度环反馈地址DACnDACn+1DACLocationsY:$C002-$C03B+-速度反馈ENCnENCn+1NEWIDEASINMOTIONDiagram:Ix02,Ix03,Ix04DACOutput,PositionandVelocityLoopFeedbackPMAC调整PMAC的伺服算法必须设置以适用于系统电机和放大器的工作.设置可通过I变量的调整，获取适当的PID增益数值称作调整需要学习:WPID增益的含义PID伺服环的功能如何设置系统PID增益.E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡典型P.I.D伺服环FollowingError跟随误差CommandedPosition指令位置ActualPosition实际位置=-P(proportionalgain比例增益)Spring弹性，弹力I(integralgain积分增益)D(derivativegain微分增益)ShockAbsorber减震，吸收DAC16BitPIDServoAlgorithmErrorCommandActualPositionDigitalNumber?32767DACBitsAMP?10VMEncPosition+-E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC卡PID调整的STEP曲线分析E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC卡PID调整的STEP曲线分析E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC卡PID调整的STEP曲线分析E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC卡PID调整的STEP曲线分析E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC卡PID调整的Parabalic抛物线曲线分析E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡PMAC卡PID调整的Parabalic抛物线曲线分析PMAC已经内置数据获取能力称为数据采集功能.需要学习:什么数据可以被采集如何进行数据采集何时进行数据采集数据采集E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡NEWIDEASINMOTION实时采集任何PMAC卡的地址信息最多达24个地址,每个地址24或48位宽,(由I21-I44定义;I20作为标志)采样周期从1到to8千万个伺服周期(I19)可以由外部触发采集可上载到计算机用于处理和分析PMAC执行程序可产生采集数据的图形和平台用于:系统判别伺服环调整程序的编译设备的编译和维护PMAC数据采集NEWIDEASINMOTIONPMAC可用在线指令采集数据.指令可通过在线窗口或运动程序中的在线指令或PLC程序发送.DEFFINEGATHER(DEFGAT)PMAC准备采集数据GATHER(GAT)PMAC开始采集过程ENDGATHER(ENDG)PMAC的采集结束在运动程序或PLC程序,采集指令可如下使用:COMMAND“DEFFINEGATHER”CMD”DEFGAT”COMMAND“GATHER”CMD”GAT”COMMAND“ENDGATHER”CMD”ENDG”数据采集过程&采样周期该例子表示如何编写一个运动，并加入采集.*********************Set-upandDefinitions*********************DELGAT;Eraseanydefinedgatherbuffer&1;CoordinateSystem1CLOSE;Makesureallbuffersareclosed