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RTK技术交流学者一生受用一、GNSS概述。二、RTK概述。三、RTK实例操作。四、工作中的问题和解决方法中国BDS美国GPS欧洲Galileo俄罗斯GLONASS国际上主要GNSS概要GNSS系统：全球卫星导航系统。此四种GNSS系统为联合国卫星导航委员会已认定的供应商。GNSS组成GNSS原理概要用户部分地面控制部分空间部分定位精度静态：平面±2.5mm+1ppm高程±5mm+1ppmRTK：平面±8mm+1ppm高程±15mm+1ppm手持GPS：米级和亚米级•影响GPS定位精度的误差来源系统误差:卫星钟差接收机钟差卫星轨道误差天线相位中心变化差其他误差：电离层对流层多路径其他综合干扰源军事科技：GNSS的广泛应用工程建设：便携终端：一、GNSS概述。二、RTK概述。三、RTK实例操作。四、工作中的问题和解决方法RTK（Realtimekinematic）实时动态差分定位。运用载波相位差分原理:基准站载波相位观测值、已知坐标将接收的载波相位与来自基准站的载波相位组成相位差分观测值，通过实时处理确定用户站的坐标。接收GPS卫星的载波相位。用户接收机基准站:已知坐标(X0,Y0,Z0)RTK原理•作业效率高。RTK作业自动化、智能化、高集成化，操作简便，携带方便。对作业条件环境要求不高，能全天候作业。•稳定可靠定位精度、数据安全可靠，误差稳定可控。配套软件数据处理能力强。RTK技术的优点：RTK特点基站移动台主机延长杆三脚架基座差分天线主机手簿对中杆差分天线RTK硬件介绍RTK的组成：iRTK技术安卓系统电子气泡NFC闪联倾斜测量电平衡镁合金材质：坚固耐用、屏蔽更好、散热更好RINEX存储向导式语音DIY语音闪电升级批量配置智能诊断远程诊断远程下载自动升级远程注册智能防盗智能提醒RTK硬件及相关功能介绍接收机外观RTK硬件介绍电池安装连接螺孔喇叭USB接口及防护塞GPRS/电台/天线接口五芯插座及防护塞电池仓SD卡槽SIM卡槽弹针电源座电池盖电池盖扣Close手机卡安装MicroSD卡槽SIM卡槽SIM卡安装步骤如下：1、卸下电池盖板,将电池取下,露出SIM卡插槽。2、SIM卡缺口方向与卡槽一致。3、将SIM卡放入卡座,正面（有金属触点一面）向下插入卡槽。4、整张SIM卡置于卡槽内，完成安装。RTK硬件介绍数据接口五芯线：用于连接iRTK2主机与外挂电台，传输差分数据GSM天线UHF天线接收机外观及按键功能RTK硬件介绍控制面板卫星灯电源灯信号灯按键功能详细说明开机关机状态下，按电源键1秒开机关机开机状态下，3秒≤长按按键≤6秒，语音报第一声“叮咚”，放开按键，正常关机自动设置基站关机状态下,按电源键6秒,播报“自动设置基站”,放开按键,仪器将进行自动设置基站工作模式切换双击按键进入工作模式切换，每双击一次，切换一个工作模式，单击按键确认复位主板开机状态下，长按按键大于6秒，语音报第二声“叮咚”,放开按键,进行复位主板强制关机开机状态下,长按按键大于8秒,进行强制关机显示含义电源灯(黄色)常亮正常电压：内电池7.6V，外电12.6V电源灯(红色)常亮正常电压：7.1V＜内电池≤7.6V，11V＜外电≤12.6V慢闪欠压：内电池≤7.1V，外电≤11V快闪指示电量：每分钟快闪1～4下指示电量信号灯（绿灯）常灭没有使用GSM/WiFi客户端的时候常亮GSM/WiFi连接上服务器慢闪GSM已登陆上/GPRS网络或WiFi连上热点快闪GSM时指示正在登陆/GPRS网络或WiFi正在连接热点信号灯（红灯）慢闪1、数据链收发数据（移动站只提示接收，基站只提示发射）2、静态采集到数据常灭移动站或基站正在使用的数据链设备不能进行通信，通信模块故障，无数据输出卫星灯(绿色)常亮卫星锁定慢闪搜星或卫星失锁常灭1、复位接收机时，主板故障，无数据输出2、静态模式下，主板故障，无数据输出三灯出现不规则快闪复位主板、静态时发生错误（存储空间不足）指示灯显示说明GNSS接收机三种作业模式，三种数据链方式（模式）CORS：利用RTK技术建立的多基站网络连续运行卫星定位服务综合系统，也叫连续运行参考站系统.设置方法为：双击按键进入工作模式切换，每双击一次，切换一个工作模式；在工作模式切换过程中，单击按键确认，设置成功后红色状态灯隔几秒（根据设置的采样间隔来定）闪烁一次便采集一个历元。采集到的静态测量数据保存在主机内存卡里(当主机内存低于2M，自动切换存储到外置SD卡)。静态数据文件需下载到电脑上后用静态后处理软件进行处理。静态采集步骤:1、在测量点架设仪器，对点器严格对中、整平。2、量取仪器高。3、记录点名、仪器号、仪器高，开始观测时间。4、开机，设主机为静态测量模式下开机。5、测量完成后关机，记录关机时间。6、下载、处理数据。测量基准件静态模式—静态采集静态数据存储与下载静态数据储存在iRTK2接收机内部16GB储存器里的“static”盘符，有效存储空间14GB，使用USB数据线与电脑连接，将U盘“static”里面的静态数据拷贝到您的电脑上。共有三个文件夹：log，gnss和rinex注意：主机内外存储空间小于2MB时，数据灯红灯快闪，并将停止记录数据。静态模式—静态采集1.信号稳定，速度快2.作业距离一般距离为：0-15公里，距离受地形限制特别是山区或城区传播距离就会受到影响；内置电台0-6公里。3.电台信号容易受干扰，所以要远离大功率干扰源；4.电台的架设对环境有非常高的要求，一般选在比较空旷，周围没有遮挡，且要基站架设的越高距离越远；5.对于电瓶的电量要求较高，出外业之前电瓶一定要充满或有足够的电量；外接电台GNSS接收机数据链模式特点：组成：•携带方便。•扩大作业距离，差分不受距离限制。•容易造成差分数据延迟2-5秒•在没有手机信号的地方无法使用•需要一定的费用、手机卡一般一个月都要流量100元费用内置网络ZHDRTK作业模式GNSS接收机数据链模式组成：特点：内置网络CORS1.无需每次架设参考站，省去了野外工作中的值守人员和架设参考站的时间，降低了作业成本，提高了生产效率；2.无需每次都去找控制点求参数；3.扩大了作业半径，通常CORS服务范围可达30km，甚至更远。GNSS接收机数据链模式组成：特点：虚拟基准站VRSCORS技术的延伸1.无需架设参考站，提高了生产效率；2.提高了测量精度，网络覆盖范围内能够得到均等的精度；3.在VRS区域覆盖范围内不受作用距离限制4.采用了多个参考站的联合数据，大大提高可靠性。5.在CORS覆盖区域内，能够实现测绘系统和定位精度的统一，便于测量成果的系统转换和多用途处理；GNSS接收机数据链模式组成：特点：一、GNSS概述。二、RTK概述。三、RTK实例操作。四、工作中的问题和解决方法建项目（新建项目名、设置坐标系统）1架设基站（架好基站设置发送差分）2设置移动台（手簿连接设置主机接收差分）3求参数（录入已知点坐标，已知点上采集坐标，参数计算及参数启用）4碎步测量或工程放样等（在达到精度要求条件下采集坐标或放样等）5导出成果（将采集的数据转换对应的格式，然后将成果拷贝到电脑上）6RTK作业主要流程：建项目（新建项目名、设置坐标系统）1RTK作业步骤（电台方式RTK模式为例）架设基站（架好基站设置发送差分）2RTK作业步骤（电台方式RTK模式为例）设置移动台（手簿连接设置主机接收差分）3RTK作业步骤（电台方式RTK模式为例）求参数（录入已知点坐标，已知点上采集坐标，参数计算及参数启用）4RTK作业步骤（电台方式RTK模式为例）求参数（录入已知点坐标，已知点上采集坐标，参数计算及参数启用）4RTK作业步骤（电台方式RTK模式为例）碎步测量或工程放样等（在达到精度要求条件下采集坐标或放样等）5RTK作业步骤（电台方式RTK模式为例）碎步测量或工程放样等（在达到精度要求条件下采集坐标或放样等）5RTK作业步骤（电台方式RTK模式为例）导出成果（将采集的数据转换对应的格式，然后将成果拷贝到电脑上）6RTK作业步骤（电台方式RTK模式为例）•（1）受卫星状况限制。•（2）天空环境影响。•（3）数据链传输受干扰和限制。•（4）初始化能力和所需时间问题。•（5）高程异常问题。•（6）不能达到100%的可靠度（99.9%）。RTK技术的不足虽然RTK有如上所述的缺点，但经大量的工程实践证明，其优点远远大于缺点，况且有些优点是常规测量方法所不能比拟的，因而RTK测量技术才风靡全球，在测量界引发了一场技术革命。RTK注意事项1.摸清仪器特性通过摸清仪器各种特性，如能否达到标称精度，在各种条件下的测量误差和作业半径，初始化能力及所耗时间等等，以便应用时得心应手。2.注重基准位置的选择基准站尽量设置在点位较高的控制点上，以利于接收卫星信号和数据链信号，控制点间距离应小于RTK有效作业半径的2/3倍。控制点的选点还要避免无线电干扰和多路径效应。3选择合理的作业流程在植被茂密、地形复杂、作业难度大的测区，提前做好线路规划、利用辅助工具，以及与其他测绘仪器联合作业，充分发挥RTK与其他仪器配合作业优势，提高效率。提高RTK作业效率的方法如下：RTK注意事项RTK注意事项15°15°基准站上空应尽可能开阔基准站应远离多路径环境基准站应远离发射塔高压线电台信号传播属于直线传播在演示之前需要通过星历预报网站查看卫星星历情况，挑选卫星分布好的时段进行演示。一、GNSS概述。二、RTK概述。四、工作中的问题和解决方法二、RTK实例操作。设备连接1、蓝牙搜索到“未知设备”系统属性，多次搜索或者尝试点击任意一个“未知设备”尝试点击其中任意一项，一般其他项也会正确显示出机号①设备连接2、提示“连接失败”仪器是否开机？是否被其他人连接？仪器重启或者手簿重启检查当前手簿是不是已经注册为“中海达设备”①设备连接3、连接过程中进度条卡住37%卡住：一般是英文版或者内部调试固件，需要更新最新版的主机固件62%卡住：重启或者复位主板①设备连接4、其他问题蓝牙搜索不到设备手簿、主机重启，多次搜索主机蓝牙可能出现故障连接成功，解状态为“无解”检查主机是否已经锁星查看“数据调试”，是否有数据输出“数据调试”界面请求命令，查看是否有输出复位主板或者重启主机，多次连接①设站1、设备基站提示“未获取到高程异常值！”主机已经过期主机还未锁星①设站2、手簿差分模式问题75%卡住：登陆参数不对（用户名、密码|分组号、小组号）连接成功，没固定：查看差分转发状态是否正常50%卡住：服务器IP、端口不对①必要条件：插手机卡后能上网的iHand20手簿（或安卓手机）Hi-SurveyRoadV1.1.3版及以上Hi-SurveyElecV1.0.0版及以上RTK主机：iRTK/iRTK2/V60V90/F91/A10/A12及更高机型版本不限（V30/F61/F66/A8）主机固件版本≥5.1H32主机固件版本≥5.2（备注：V8/A6及更老机型不支持；HiRTK软件不支持）手簿差分①点校验、点平移点校验的操作方式可以支持任意架设基站，通过矫正参数把多次测量的数据归算至统一坐标系下。软件需要更新至最新版每一次点校验后都需要在已知点或者公共点进行校验基站设置完成之后，才可以开始点校验③测区1测区2Base1Base2矫正点已知点工程测区Base点平移常用于测区范围只有一个已知点的工程坐标系转换。非常荣幸结交到参加本次交流会的各位老师和同行。励精于行、服务于行。