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数字控制机床中国地质大学机电学院张伟民第一章概述1-1数控系统及数控机床的基本概念1-2数控机床的组成1-3数控机床的工作原理及分类1-4数控机床的特点和应用范围1-5数控机床的产生与发展•数字控制（NumericalControlTechnology，NC）是一种借助数字化信息（数字、字符）对某一工作过程（如加工、测量、装配等）发出指令并实现自动控制的技术。•数控系统（NumericalControlSystem）采用数字控制技术的自动控制系统。•数控机床（NumericalControlMachineTools）是采用数字控制技术对机床的加工过程进行自动控制的一类机床。数控机床是一种装有程序控制系统（数控系统）的高效自动化机床。是数控技术典型应用的例子。•计算机数控（CNC）采用存储程序的专用计算机来实现部分或全部基本数控功能，则称为计算机数控。1.1数控系统及数控机床的基本概念1-2数控机床的组成现代数控机床主要由CNC数控系统和机床主体组成，此外数控机床还有许多辅助装置：自动换刀装置（AutomaticToolChangerATC）自动工作台交换装置（AutomaticPalletChangerAPC）自动对刀装置自动排屑装置电、液、气、冷却、润滑、防护等装置。数控机床组成示意图1.2.1输入输出装置1-2数控机床的组成操作面板：它是操作人员与数控装置进行信息交流的工具组成：主要分为三大区域。下图为西门子的一款数控系统的操作面板。操作面板实物图1.2.1输入输出装置1-2数控机床的组成控制介质：人与数控机床之间建立某种联系的中间媒介物就是控制介质，又称为信息载体。常用的控制价质有穿孔带、穿孔卡、磁盘和磁带。操作面板实物图1.2.1输入输出装置1-2数控机床的组成人机交互设备：数控机床在加工运行时，通常都需要操作人员对数控系统进行状态干预，对输入的加工程序进行编辑、修改和调试，对数控机床运行状态进行显示等，也就是数控机床要具有人机联系的功能。具有人机联系功能的设备统称人机交互设备。常用的人机交互设备有键盘、显示器、光电阅读机等。操作面板实物图1.2.1输入输出装置1-2数控机床的组成通讯：现代的数控系统除采用输入输出设备进行信息交换外，一般都具有用通讯方式进行信息交换的能力。它们是实现CAD/CAM的集成、FMS和CIMS的基本技术。采用的方式有：串行通讯（RS-232等串口）自动控制专用接口和规范（DNC方式，MAP协议等）网络技术（internet，LAN等）。1.2.2计算机数控（CNC）装置1-2数控机床的组成数控装置是数控机床的中枢。又称CNC装置(CNC单元)1.2.2计算机数控（CNC）装置1-2数控机床的组成作用：根据输入的零件加工程序进行相应的处理（如运动轨迹处理、机床输入输出处理等），然后输出控制命令到相应的执行部件(伺服单元、驱动装置和PLC等)，所有这些工作是由CNC装置内硬件和软件协调配合，合理组织，使整个系统有条不紊地进行工作的。CNC装置是CNC系统的核心硬件•计算机管理软件软件控制软件1.2.2计算机数控（CNC）装置1-2数控机床的组成1.2.3伺服单元、驱动装置和测量装置1-2数控机床的组成进给伺服驱动系统由伺服控制电路、功率放大电路和伺服电动机组成。伺服驱动的作用，是把来自数控装置的位置控制移动指令转变成机床工作部件的运动，使工作台按规定轨迹移动或精确定位，加工出符合图样要求的工件，即把数控装置送来的微弱指令信号，放大成能驱动伺动电动机的大功率信号。1.2.3伺服单元、驱动装置1-2数控机床的组成常用的伺服电动机有步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。根据接收指令的不同，伺服驱动有脉冲式和模拟式，而模拟式伺服驱动方式按驱动电动机的电源种类，可分为直流伺服驱动和交流伺服驱动。步进电动机采用脉冲驱动方式，交、直流伺服电动机采用模拟式驱动方式。1.2.4机床电气控制1-2数控机床的组成机床电气控制包括两个方面，可如图所示箭头所指的内容。PLC（可编程的逻辑控制器）用于完成与逻辑运算有关顺序动作的I/O控制，而机床I/O电路和装置则是用来实现I/O控制的执行部件，由继电器、电磁阀、行程开关、接触器等组成的逻辑电路；1.2.5测量装置1-2数控机床的组成分为位置和速度测量装置。以实现进给伺服系统的闭环控制。作用是保证灵敏、准确地跟踪CNC装置指令：进给运动指令：实现零件加工的成形运动（速度和位置控制）。主轴运动指令：实现零件加工的切削运动（速度控制）1.2.5测量装置1-2数控机床的组成机床：数控机床的主体，是实现制造加工的执行部件。组成：由主运动部件、进给运动部件（工作台、拖板以及相应的传动机构）、支承件（立柱、床身等）以及特殊装置（刀具自动交换系统、工件自动交换系统）和辅助装置（如排屑装置、冷却泵等等）。1.2.6数控机床本体1-2数控机床的组成1.2.6数控机床本体1-2数控机床的组成数控机床是高精度和高生产率的自动化加工机床，与普通机床相比，应具有更好的抗振性和刚度，要求相对运动面的摩擦因数要小，进给传动部分之间的间隙要小。所以其设计要求比通用机床更严格，加工制造要求精密，并采用加强刚性、减小热变形、提高精度的设计措施。1.3.1数控机床的工作原理1-3数控机床的工作原理及分类数控机床与普通机床相比较，其工作原理的不同之处就在于数控机床是按数字形式给出的指令进行加工的。数控机床加工零件，首先要将被加工零件的图样及工艺信息数字化，用规定的代码和程序格式编写加工程序，然后将所编写的指令输入到机床的数控装置中，数控装置再将程序进行翻译、运算后，向机床的各个坐标的伺服机构和辅助控制装置发出信号，驱动机床的各个运动部件完成所需的辅助运动，最后加工出合格零件。数控系统实质上是完成了手工加工中操作者的部分工作。准备阶段编程阶段准备信息载体加工阶段数控机床工作步骤图按数控机床的加工原理（工艺）分类普通数控机床：数控车床、数控铣床、加工中心、车削中心等（用切削刀具对零件进行切削加工）。特种加工数控机床：线切割数控机床、电火花成型加工数控机床（采用电火花原理对高硬度零件进行切割及形腔进行加工）。成型加工类具有通过物理方法改变工件形状功能的数控机床。如数控折弯机、数控弯管机等。其它类型一些广义上的数控装备。如数控装配机、数控测量机、机器人等。1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类按数控机床的运动轨迹分类a、点位控制运动：刀具相对于工件的点定位特点:仅能实现刀具相对于工件从一点到另一点的精确定位运动；对轨迹不作控制要求；运动过程中不进行任何加工适用范围：数控钻床、数控镗床、数控冲床和数控测量机。1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类按数控机床的运动轨迹分类b、直线控制运动：刀具或工作台以给定的速度按直线运动特点：除了控制点与点之间的准确定位外，还要保证两点之间移动的轨迹是一条与机床坐标轴平行的直线。对移动的速度也要进行控制，因为这类数控机床在两点之间移动时要进行切削加工。1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类按数控机床的运动轨迹分类c、连续控制运动（轮廓控制运动）：刀具或工作台按工件的轮廓轨迹运动，运动轨迹为任意方向的直线、圆弧、抛物线或其他函数关系的曲线特点：能够对两个或两个以上的运动坐标的位移及速度进行连续相关的控制，因而可以进行曲线或曲面的加工。使用范围：数控车床、数控铣床、加工中心等。1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类半闭环控制系统全闭环控制系统开环控制系统闭环控制系统按照伺服驱动系统的控制方式分类1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类按照伺服驱动系统的控制方式分类a、开环控制系统开环控制系统是指不带反馈的控制系统.其特点:开环控制具有结构简单、系统稳定、容易调试、成本低等优点。但是系统对移动部件的误差没有补偿和校正，所以精度低。一般适用于经济型数控机床和旧机床数控化改造。部件的移动速度和位移量是由输入脉冲的频率和脉冲数决定的。1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类开环控制框图工作台步进电机数控装置按照伺服驱动系统的控制方式分类a、开环控制系统1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类按照伺服驱动系统的控制方式分类b、半闭环控制系统1）半闭环控制系统是在开环系统的丝杠上装有角位移测量装置，通过检测丝杠的转角间接地检测移动部件的位移，反馈到数控系统中，由于惯性较大的机床移动部件不包括在检测范围之内，因而称作半闭环控制系统。2）系统闭环环路内不包括机械传动环节，可获得稳定的控制特性。机械传动环节的误差，可用补偿的办法消除，可获得满意的精度。中档数控机床广泛采用半闭环数控系统。1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类工作台伺服电动机数控装置伺服放大器位置检测（编码器）半闭环控制框图1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类按照伺服驱动系统的控制方式分类c、闭环控制系统1）在机床移动部件上直接装有位置检测装置，将测量的结果直接反馈到数控装置中，与输入指令进行比较控制，使移动部件按照实际的要求运动，最终实现精确定位，原理如下图所示，因为把机床工作台纳入了位置控制环，故称为闭环控制系统。2）该系统定位精度高、调节速度快。该系统调试工作困难。系统复杂并且成本高，故适用于精度要求很高的数控机床，如精密数控镗铣床、超精密数控车床等。1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类工作台伺服电动机数控装置伺服放大器检测装置（光栅）闭环控制框图1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类按照CNC装置的功能水平分类性能类别CPU位数联动轴数分辨率(um)进给速度(m/min)显示高级型3250.124三维动态普及型2630.1~1015~24字符/图形经济型831015字符1.3.2数控机床的分类1-3数控机床的工作原理及分类1.4.1数控机床的特点1-4数控机床的特点及应用范围（1）适应性强,适合加工单件小批量复杂曲面零件（2）加工精度高,产品质量稳定（3）自动化程度高,劳动强度低（4）生产效率高（减少辅助时间和机动时间）（5）良好的经济效率(见下页图）（6）有利于生产管理的现代化（工时计算准确）（7）有故障诊断和监控能力；（8）对操作者技术水平要求低。问题：1．造价较高；2．调试和维修比较复杂，需要专门的技术人员；3．对编程人员的技术水平要求较高。1.4.1数控机床的特点1-4数控机床的工作原理及分类在多品种、中小批量生产情况下，使用数控机床可获得较好的经济效益1.4.2数控机床的应用范围1-4数控机床的特点及应用范围数控加工的确具有普通机床加工所不具备的许多优点。而且它的应用范围还在不断扩大，但是在目前还不能完全取代普通机床，也就是说，它不能以最经济的方式来解决加工制造中所有问题。通常适合数控机床加工的零件有：①形状复杂，用数学模型描述的复杂曲线或曲面轮廓零件，且加工精度要求高；②具有难测量、难控制进给、难控制尺寸的不开敞内腔的壳体或盒型零件；③必须在一次装夹中合并完成铣、镗、锪、铰或攻丝等多工序的零件。④在普通机床上加工需要作长时间调整的零件；⑤用普通机床加工时，生产率很低或体力劳动强度很大的零件。1.5.1机床的发展概况：（1）最原始的机床：木质，用于加工木料、石料和陶瓷制品的泥坯（人力或畜力驱动）。（2）18世纪中叶，发展起来了用于加工金属零件的机床。（3）18世纪末到19世纪，蒸汽机的出现，出现了各种类型的机床（车、钻、镗、刨、拉、铣、磨以及齿轮加工机床等）。（4）20世纪，齿轮变速箱的出现，使得机床的结构和性能发生了根本性的变化，电气控制、液压控制等科技的应用，出现了通用机床和专用机床。（5）近年来，电子技术、计算机技术、信息技术、激光技术的发展，并在机床领域得到广泛应用，出现了数控机床。1-5数控机床的产生与发展1.5.2中国的数控技术与数控机床1958年起步。“六五”、“七五”引进技术、消化吸收；“八五”国产化