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U3飞控使用说明（4.1版本）2014年12月U3飞控为U2S飞控的升级版本，软硬件均有很大改进。支持手动模式、平衡模式、定高定向模式、自动返航模式、起飞模式、围栏模式、定点盘旋模式等多种飞行控制模式，是高度自动化、高度可靠性的飞控系统，使用设计以简洁式设计为原则，增加智能调节，减少不必要的参数设置，目前4.1版本版本主要增加以下内容：1、增加PPM模式串行3线连接接收机功能（支持JR、FUTABA，天地飞、华科尔等所有遥控串行格式），连接U_LINK增程接收机的PPM端口，可以同步传输RSSI数据，并可以实现全自动失控返航。无需设置失控保护2、增加围栏模式（超过设定距离，就自动返航）3、增加定点盘旋模式，随时切换此模式，飞机按照100米半径盘旋飞行（盘旋方向可控）4、增加飞行记录显示（飞行结束，显示飞行最高、最快、最远，飞行次数等飞行记录）5、增加全自动弹射起飞模式（设定起飞仰角，可实现飞机弹射起飞后，延时启动动力的功能），也支持一般的手抛起飞模式6、回家位置手自动可选。（自动：每次启动自动保存当前位置为回家位置；手动保存：人工设置回家位置，除非人为改变）7、改善OSD界面，设置全部中文化，简单易懂8、增加自动油门（在定高模式、返航模式、航点模式、盘旋模式下，按照飞行高度差，自动调整飞机动力）9、增加方向舵控制，飞机模式可选正常、飞翼、V尾三种类型10、航点模式为7航点，实现两种设置方式，可以采用距离方位角设置，也可以GPS坐标精确调整，实现精确的航点设置，设置数据同步更新11、自动油门。在自驾（返航、航点）模式或者定高模式下，自动根据飞行高度差，自动调节油门大小，实现自动调整飞机动力功能12、增加空速管接口，实现空速检测，定速航行等功能13、增加数传接口，用于连接地面站14、返航模式和定点盘旋模式下，盘旋半径为可以设置100-500米之间，盘旋方向可控。15、增加100米最低高度保护性设置，定高返航的时候，接近回家位置300米，开始降低高度，避免中途高度过低16、平衡模式下，动力很小或者关闭，飞控自动低头滑降，避免螺旋（飞机起降时候自动关闭）U3飞控OSD显示界面数据定义：上图中：距离(单位为米)：1、在航点模式，显示的是距离下一行点的距离（飞机想下一航点飞行，距离越来越近），2、在定点啊盘旋啊模式，显示的是距离圆心的距离（盘旋半径可以自己设置）3、其他模式下，显示的是距离回家位置的距离飞行结束后，显示飞行数据记录：OSD数据解释：飞机所在位置方位角：指飞机相对于起飞地点，现在所处的位置，如：，指飞机现处于相对于飞起地点正南方向（正北为0度，正东为90度，正南为180度，正西为270度，以此类推）。回家角度：指引玩家回家的指示。按照交投和角度指示飞行，是飞行角度尽量接近0度，就会引导飞机返航。如上图，指飞机向又转19度，为回家的方向。这个角度直接指引回家方向！FPV中尤其要关注。回家距离：指飞机距离回家位置的地面直线距离，单位是米。高度：相对于“家”的位置的相对高度差。单位是米。定高高度：在返航模式、航点模式，定高定向模式下，显示飞控的定高高度，飞控根据定高高度和实际高度的高度差，自动跟调节俯仰舵面和油门大小。航程：飞机累计飞行距离。油门大小：飞控油门大小，数值0-100，代表脉宽1000US-2000US。此数值与设置里的最低油门相对应，便于飞行时候判断油门大小，此数值代表油门脉宽，一般遥控器最低油门在10左右，最高油门在90左右。接收机信号强度：这个是测量接收机信号的电压值，单位为0.1V，测量电压范围为0-3.3V。显示按照百分比。这个端口用于连接接收机场强段，以显示接收机信号的好坏情况，接口电平为ULINK915,ULINK433的信号强度电平。根据这个数值，可以看出接收机的信号状况。围栏有效：如果设定了围栏有效距离，并且飞机处于回家位置很近距离，则围栏起效。（如果采取手动设定回家位置，但是异地起飞，围栏自动失效）飞机姿态：显示的是飞机俯仰的角度和左右倾斜的角度，根据向小飞机的图标，可以看出飞机实时姿态。如，表示飞机右倾3度，飞机机头向下1度。起飞计时器：当油门超过30%后，保持1秒以上，计时器就开始计时。当开始计时后，设置模式就进不去了，必须重新接电，在计时器没有开始计时前，才能进入设置模式；同时起飞模式设置也失效。雷达：中间表示“家”的位置，小飞翼表示飞机，飞翼的方向表示飞机前进的方向。雷达屏幕上，上北下南左西右东，表示飞机做处的位置。角度说明图：飞控主板接线定义：（单排针一侧为前！朝向飞机机头安装）图传模块等电源连接接线示意图:1、4S-6S动力电池时，连接降压给图传摄像头提供12V供电的示意图（降压模块另外购买，红色为输入，黑色地线，黄色为12V输出）：2：图传和摄像头单独供电示意图：（独立供电电池连接地线和12V即可）3、3S动力和图传共电使用时连接方法：用100-200UH电感连接3S正极到12V输出（外加电感是为了避免视频电源被干扰），其中地线空着不连接，如图：GPS接线示意图：舵机接线方法：PPM模式3线连接至ULINK915接收机（黄色为PPM线）U3的PPM连接模式中，PPM信号里的第8通道传送RSSI（接收机信号状态），仅适合切糕915或者新版切糕433接收机。其他遥控系统的PPM连接模式，不能正确显示RSSI。只能输入6个通道的多线连接模式，连接RSSI后，才能正确显示RSSI数值。电流传感器接线图：(连接电流计注意！一定要连接好线以后，检查没有问题，再接电池，千万不要带电插飞控的连线！切记切记！)连接接收机输入信号：1：副翼通道2：水平尾翼通道3：油门通道4：方向舵通道5：总控通道（切换全手动模式、航点模式、自动飞行模式）6：模式选择通道GPS没有定位之前，三段开关控全部都是平衡模式，只有收到6颗星以上，才可以转换出其他控制模式。三段开关的飞行模式，可以实现三种飞行模式之间切换：飞控全自动返航，油门由设定的飞机自动油门和接收机油门共同决定，取其中的高者，为输出实际油门。如果接收机失控保护设置为返航模式，即可实现失控后，飞机自动返航。飞控的五六通道按照以下的控制原理，实现多种飞行模式输出信号：1、副翼通道（2个插口）2、水平尾翼通道3、方向舵通道4、油门通道（接电调）5、空速管插口6、GPS接口飞翼，V尾飞机舵机连接说明：1、飞翼：设置模式为飞翼模式。飞翼两侧舵机分别连接副翼、水平尾翼通道舵机。2、V尾飞机：设置模式为V尾模式。V尾两舵机，分别连接水平尾翼通道，方向舵通道。使用中需注意的地方：飞机失控返航的2个前提.一是正确的设置失控保护。二是设定了当时的“回家”的位置。两个条件缺一不可，所以要注意。除了切糕433接收机，一般2.4G接收机的失控保护都不是永久性的，随时可能丢失（比如先开接收机，后开控，很多接收机就会丢失失控保护！）。如果使用一般接收机，每次起飞后，都需要关控测试下是否正确返航；设置回家位置，建议卫星数量再8颗以上，这样GPS数据才稳定，起飞之前，检查一下回家位置是否设置正确，然后才能远飞！尤其新手，FPV要谨慎！每次做好所有检查，再远航。飞控设置介绍：首先按照输入输出通道连接遥控接收机：连接显示器，看OSD设置界面。（OSD设置界面能出现的前提是计时器没有开始计时！当油门通道大于30%保持1秒以上，启动计时器，此后就不会出现设置界面，需要设置，必须重新接电。）一、调节遥控器的副翼通道和俯仰通道的正反设置进入设置模式的方法：副翼通道向右到头，并保持5秒遥控器油门通道放到最低，接通电池，向右掰动副翼通道摇杆（幅度要足够），保持5秒钟，如果出现调试界面，则说明副翼通道正反设置正确，如果没有OSD设置界面，则将副翼通道反相。直到右掰副翼通道，能出现OSD设置界面。出现OSD设置界面后，上下摆动俯仰通道，上下遥控俯仰摇杆，如果显示箭头与上下动作一致，则俯仰通道正反设置正确。否则，反相俯仰通道。二、起飞模式设置（以美国手为例）计时器没有开始计时之前，1、俯仰通道拉杆，设置飞机起飞的仰角。2、同时副翼通道向左到头，保持3秒，飞行模式转为，飞行模式设置成功。起飞模式下，飞机移动速率超过15公里速度，则延时一段时间，自动触发起飞油门（也可手动加油，飞控起飞油门和接收机油门选择高者为输出油门），可以实现弹射脱钩后自动开启动力。起飞模式解除：操作俯仰通道，使飞机低头或者更大幅度抬头，起飞模式即可解除。二、设置参数设置界面第一页：设置界面第二页设置选项：调节横滚控制的正反相和反馈大小。将箭头指向AIL通道的反馈系数上，上下俯仰摇杆，数据会在-120----+120之间，正负表示反馈方向，选择正确的反馈方向和大小（一般在正负80-100之间，如果反馈太大，会引起抖动）-------------------------------------------------调节俯仰控制的正反相和反馈大小。将箭头指向ELE通道的反馈系数上，上下俯仰摇杆，数据会在-120----+120之间，正负表示反馈方向，选择正确的反馈方向和大小（一般在正负80-100之间，如果反馈太大，会引起抖动）-------------------------------------------------设置自驾模式（返航、航点模式）基准油门(此油门根据定高高度差，在基准油门基础上，油门大小自动调整)，起飞模式延时启动油门。自驾模式基准油门：移动到油门设定界面，上下俯仰摇杆，是指数据会在10-100之间变化。表示返航模式下，油门为10%-100%。此数值为自驾模式下的基准油门。自驾模式下，最低油门触发条件为速度超过4公里时速，如果返航模式下，移动速度超过4公里时速，则基准油门自动触发。否则按照接收机的实际油门大小输出。这样设计的好处是：接收机的油门失控保护如果是0油门，飞机落地后，因为不移动，油门自动关闭。当手动油门大于自动油门的时候，按照大的油门输出（任何时候，都可以手动加油）起飞油门：起飞油门是起飞模式下（参加起飞模式进入方式），档飞机速度超过15公里时速的时候，延时0.4秒，启动触发起飞油门。起飞油门为慢加油方式，大约0.3秒的加速过程。这个起飞油门适合全自动弹射起飞，尤其是大飞翼这样弹射起飞的模型，起飞脱钩以后，电机自动加油爬升围栏设定：上下调节俯仰摇杆，围栏可以设置为关闭和开启（围栏距离），围栏功能是一旦飞机超出设置的距离，飞机自动转为返航模式。飞行中一旦出发围栏返航，解除返航模式的方法是：将模式切换为返航模式，然后切换其他模式，即可解除。-------------------------------------------------设置返航高度。移动到设置返航高度界面下，上下俯仰摇杆，数值会轮流在：保持、50…..500之间变化，表示返航的最总高度为保持切换返航时的高度或者设定高度，返航过程中，飞控会按照一定比例，渐渐降低或者升高高度。直到最终到达设置高度。注意一定设置油门适度，否则飞机容易出现螺旋。基准的返航油门大小自己根据自己飞机情况自己调整。-------------------------------------------------设置飞机类型：有3种飞机类型可以选择，正常布局、飞翼模式和V尾模式。选择的时候，向右掰动副翼通道并保持3秒，直到飞机类型变为相应的图标。-------------------------------------------------：自动保存回家位置模式：手动保存回家位置模式掰动上下的俯仰通道并保持3秒，可以选择自动、手动回家位置设定自动设定：每次开机后，卫星数量一旦到达8颗以上，则把当前位置设定为回家位置手动设定：每次开机，自动把以前设定的位置做为回家位置，直到重新设定。设定条件为如果GPS定位的卫星超过8个，将设置箭头放置于设定回家位置，向右掰动副翼通道，保持5秒钟，成功标志为显示：。同一地点，只需要设置一次，以后地点不变的话，可以一直保留，直到人为改变。此设置很重要，是保证飞机安全回家的重要条件。-----------------------------