VxWorks信号中断和定时

VxWorks应用设计中科信软培训中心六、VxWorks中断和定时器6.1中断设备向CPU发送中断，通知CPU发生了某些事件加载用户自定义的程序，在中断到达时执行该程序中断服务程序不是一个任务设备上的板上定时器是一个常见的中断源，可以通过它来理解中断中断处理举例中断向量表handler中断号硬件中断↗ISR包装代码Handler:SaveregistercallroutineRestoreregisterRET↗用户ISRmyISR(){…}↗设置中断处理程序VxWorks提供函数intConnect(),它允许将指定的C函数与任意中断相联系STATUSintConnect(){VOIDFUNCPTR*vector;/*要联系的中断向量*/VOIDFUNCPTR*routine;/*中断发生时要调用的函数*/intparameter;/*传递给中断处理函数的参数*/}该函数将指定的C函数与指定的中断向量相联系，函数的地址存放在这个中断向量中。当发生中断时，系统调用该函数。中断堆栈大多数体系结构的CPU的ISR使用相同的中断堆栈中断堆栈在系统启动时分配堆栈大小由宏ISR_STACK_SIZE控制，默认值在configAll.h中定义堆栈必须足够大，以保证能够处理系统最坏情况下的中断嵌套ISR没有任务控制块（TCB），并且所有的ISR共享一个堆栈VxWorks中断处理流程保存CPU寄存器从中断控制器读中断向量号顺序调用该中断服务程序通知中断控制器中断服务程序结束恢复CPU寄存器返回中断和优先级ISR的使用限制ISR执行完成之前，其它任务不能执行ISR中不能调用某些VxWorks函数，尤其是，ISR不能被阻塞–不能调用semTake()–不能调用malloc()，free()–不能调用I/O系统函数（如printf（））–不能调用使用浮点协处理器的程序非法指令或总线错导致硬件异常时，该任务被挂起，其他任务继续执行如果ISR没有context被挂起，vxworks将在低端内存保存对异常的描述，并重启系统如何使用ISR保持ISR尽量短，因为ISR–会延迟低或相同优先级的中断–延迟所有的任务–调试起来比较困难避免在ISR中使用浮点指针操作尽量将有些工作放到任务中去完成–持续时间长的工作–不是非常重要的工作中断与任务间的通信共享存储器和环缓冲区–ISR与任务共享变量、存储器和环缓冲区信号量–ISR释放信号量，任务等待接收信号量消息队列–ISR发送消息，任务等待接收消息，如果消息队列满，该消息被丢弃管道–ISR向管道写消息，任务读消息调试中断中断处理程序可以调用logMsg()向系统输出诊断信息–logMsg（“foo=%d\n”,foo,2,3,4,5,6)–向tLogTask发送请求为我们实现printf()的功能和printf()相似，但必须注意–参数必须为4字节–函数有6个入口参数使用具有系统级调试的机制进行调试–WDBAgent–emulator6.2定时器系统时钟中断服务程序看门狗定时器辅助时钟定时器板上的定时器会周期性地中断CPU定时器使得用户自定义的程序可以周期性地执行，这对下列情况非常有用–轮询硬件–检查系统错误VxWorks提供对两种定时器的相同的接口–系统时钟–辅助时钟系统时钟系统时钟完成下列工作–增加ticks计数（使用tickGet()获得计数值）–更新延时和超时计数器–检查循环调度默认的时钟频率是60Hz–sysClkRateSet()设置时钟频率–sysClkRateGet()获得时钟频率sysClkRateSet()通常在系统启动时进行设置（VxSim方式下可以随时设置）辅助时钟相关函数sysAuxClkConnect()sysAuxClkRateGet()sysAuxClkRateSet()sysAuxClkEnable()sysAuxClkDisable()看门狗定时器系统时钟的一个用户接口能够使C程序在一个给定延时后开始执行一旦延时超时，指定的程序开始执行作为系统ISR的一部分，要遵守ISR的编程要求创建看门狗定时器创建一个看门狗定时器–WDOG_IDwdCreate()–返回wotchdogid或NULL或ERROR启动（或重启）一个看门狗定时器–STATUSwdStart（wdId,delay,pRoutine,parameter）–wdId由wdCreate返回的watchdogId–delay要延时的ticks–pRoutine当延时超时时，要调用的程序–parameter传递给程序的参数wdStart()可以在超时时运行看门狗程序，要想周期性执行，看门狗程序必须调用wdStart()自己重新启动使用看门狗定时器使用看门狗定时器可以使一段程序周期性地执行wdId=wdCreate();–wdStart(wdId,DELAY_PERIOD,myWdIsr,0);–voidmyWdIsr(param)–{doit(param);–wdStart(wdId,DELAY_PERIOD,myWdIsr,0);}doit程序可以–轮询某些硬件设备–解锁某些任务–检查系统是否出现错误停止看门狗定时器要取消原来已经启动的看门狗定时器–STATUSwdCancel(wdId)要删除一个看门狗定时器（并取消原先启动的定时器）STATUSwdDelete(wdId)轮询的实现任务级轮询的实现taskDelay()快速，但不够精准wdStart()+semGive()–STATUSwdCancel(wdId)尽量不要为了轮询而将系统时钟频率设置过高，那样操作会对更多的clocktick产生额外的开销高速轮询可以使用辅助时钟