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2008年10月第1版ROBOGUIDE使用手册（弧焊部分基础篇）上海发那科机器人有限公司1目录目录.....................................................................................................................1第一章概述........................................................................................................21.1.软件安装..............................................................................................................21.2.软件注册..............................................................................................................31.3.新建Workcell的步骤...........................................................................................41.3.1.新建........................................................................................................................41.3.2.添加附加轴的设置................................................................................................91.4.添加焊枪，TCP设置。......................................................................................151.5.Workcell的存储目录...........................................................................................181.6.鼠标操作.............................................................................................................19第二章创建变位机............................................................................................213.1.利用自建数模创建...............................................................................................213.1.1．快速简易方法.....................................................................................................213.1.2．导入外部模型方法.............................................................................................313.2.利用模型库创建..................................................................................................413.2.1．导入默认配置的模型库变位机.........................................................................413.2.2．手动装配模型库变位机.....................................................................................44第三章创建机器人行走轴.................................................................................493.1.行走轴－利用模型库.........................................................................................493.2.行走轴－自建数模.............................................................................................56第四章变位机协调功能.....................................................................................624.1.单轴变位机协调功能设置..................................................................................624.2.单轴变位机协调功能示例..................................................................................71第五章添加其他外围设备.................................................................................72第六章仿真录像的制作.....................................................................................75上海发那科机器人有限公司2第一章概述1.1.软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobotArcPackage。上海发那科机器人有限公司31.2.软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help/RegisterWeldPRO弹出如下窗口，注册后，有200天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。将此区域的数据Email给上海发那科，我们将为您向公司本部申请密钥，然后将密钥回发给您。将我们提供的密钥填入此处（每行前面框里打勾才能输入密钥）上海发那科机器人有限公司41.3.新建Workcell的步骤1.3.1.新建上海发那科机器人有限公司5在Name一栏输入文件名，文件名要以字母开头。单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。上海发那科机器人有限公司6选择机器人的软件版本：V6.**是针对R-J3iB控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。现在销售的机器人都是R-30iA控制器。选择机器人的应用软件：选用ArcTool(H541)上海发那科机器人有限公司7选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。然后选择Group2～7的设备：该实例中选了两个Positioners（变位机），如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。选好变位机型号点击箭头上海发那科机器人有限公司8根据所需，选择相应的选项功能软件。以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871ARCPositionerFANUC二轴变位机1A05B-2500-J511TASTArcSensor1A05B-2500-J518ExtendedAxisControl行走轴1A05B-2500-J526AVC弧压控制1A05B-2500-J536TouchSensing接触传感1A05B-2500-J605MultiRobotControl多机器人控制，DualArm中用1A05B-2500-J601Multi-GroupMotion多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617MultiEquipment多设备，TamdemMig中用1A05B-2500-J613ContinuousTurn连续转，1A05B-2500-J678ArcToolRamping焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686CoordMotionPackage变位机协调功能单组控制不选J601上海发那科机器人有限公司9浏览刚才设置的参数，点击Finish完成。1.3.2.添加附加轴的设置在新建过程中，如果添加了附加轴（Positioner，Rail），在workcell的新建完成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐个回答。如果没有添加附加轴，则不会弹出这些窗口。提示输入FSSB光缆的编号，总轴数少于16的情况下，一般是1附加轴开始的轴数：一般是7，8，9依次下去上海发那科机器人有限公司10选运动类型：一般都是选2，未知的类型。选第二项：AddAxis选第一项：StandardMethod标准的方法（如果不知道fanuc电机的型号，也可以选择2EnhancedMethod实现快速创建）选择相应的伺服马达选马达转速；选伺服电机的最大电流，如果以上三项选错，则无法继续下步操作，会要求重新选。上海发那科机器人有限公司11选伺服放大器编号：2，3，4依次下去选伺服放大器类型。选轴的运动类型：直线还是旋转运动方向减速比最大速度设定，一般选2，默认值上海发那科机器人有限公司12一般选默认值1运动范围上限运动范围下限零度标定时的位置加速时间1，选2加速时间2，选2上海发那科机器人有限公司13最小加速时间负载率马达抱匝号设置伺服自动关闭是否有限上海发那科机器人有限公司14选4退出设置，如需要再添加一轴，可以选择2继续添加。上海发那科机器人有限公司151.4.添加焊枪，TCP设置。如图所示，右键点击UT:1(Eoat1)然后点击“Eoat1Properties”（Eoat:EndofArmTooling机械手末端工具）点击该图标，选择需要的焊枪模型。该软件中已有一些常用的模型库，如果没有找到所需的，可以自己用3D软件做模型，文件保存为IGS格式。常用模型所在位置：C:\ProgramFiles\FANUC\PRO\SimPRO\ImageLibrary\EOATs\weld_torches上海发那科机器人有限公司16选择合适的焊枪后，在CADLocation这一栏中填写数据，使得焊枪正确安装到机器人第六轴。另外，完成这一步后，请选中“LockAllLocationValues”，防止误操作，改变了这些值。上海发那科机器人有限公司17提示：1.拖动绿色小球时，为了尽快将小球拖到焊丝尖端，先将小球三个坐标轴中的一个轴大概垂直与屏幕，拖动另外两个轴到焊丝尖端，然后换一个轴垂直于屏幕，再拖动小球更进一步与焊丝尖端重合。2.可以放大模型，放得越大，TCP设置得越准。然后打开UTOOL，勾选EditUTOOL,设定TCP值。设定时，可用鼠标直