HESMORH系列倾角传感器数据手册

HESMORH系列倾角传感器数据手册V1.11HESMORH系列倾角传感器数据手册HESMORH系列倾角传感器数据手册V1.12HESMORH系列倾角传感器数据手册V1.13产品特性工作电压：10~30VDC电流消耗：35mA@24V工作温度：-40~+85℃波特率：50Kbit/s~1Mbit/s可调（可通过上位机软件设置）节点号：可调（可通过上位机软件设置）通讯协议：CANopenIP等级：IP66（也可以选择IP67）输入输出特性▲测量角度值是通过PDO输出▲参数可通过SDO设置▲传感器的最高可设置分辨率为0.005度应用领域■工业机械■工程车辆■特种军用车辆■以及井下采矿■海上平台■风洞■建筑设备■运输和运送装置系统■船舶和自动化技术等各种重型机械、设备HESMORH系列倾角传感器数据手册V1.14通讯协议区域；索引（index）0x1000to0x1FFF注：RO代表：只读；RW代表：读写索引子索引名称类型默认值描述0x10000设备类型U32，RO0x0002019AProfile4100x10080设备名称STR，RO设备名称0x10090硬件版本STR，ROx.x硬件版本号0x100A0软件版本STR，ROx.x软件版本号0x10100保存数据对象子索引个数U8，RO0x01写入“save”保存所有设置的参数0x10110恢复到默认设置对象子索引个数U8，RO0x01子索引个数1恢复默认参数U32，RW0x00当写入“load”后就把所有参数恢复到默认设置状态0x10170心跳产生U32，RW0x00可以使传感器周期的输出心跳信号，单位时间是ms0x10180买主信息1买主IDU32，RO0x18000TxPDO1U8,R00x05TxPDO1的最大子索引数1COB-IDPDO1U32,RW0x180+NodeIDTxPDO1对应的CAN节点ID2TxPDO1传输类型U8，RW0xFF0x00：同步信号发送0x01—0xF0：设置值的同步信号发送0xfe：周期发送和外部事件触发发送0xff：周期发送5TxPDO1事件时间U16，RW0x0064异步事件传输的循环时间，单位为msHESMORH系列倾角传感器数据手册V1.15用户协议区；索引（index）0x2000to0x5FFF索引子索引名称类型默认值描述0X20030测量温度值RO-传感器内部温度值0x20F00设置CAN节点IDU8，RW0x20CAN的节点ID号0x20F20设置波特率U8，RW0x030=1000Kbps1=500Kbps2=200Kbps（注）3=250Kbps4=125Kbps5=100Kbps6=50Kbps7~0xff无定义说明：200Kbps是用户特殊定做值。标准设备协议区；索引（index）0x6000to0x9FFF索引子索引名称类型默认值描述0x60000分辨率设置值U16，RW10d5d=0.005°10d=0.01°100d=0.1°1000d=1.0°HESMORH系列倾角传感器数据手册V1.16H系列倾角传感器使用说明说明在使用前应先按整个系统的要求设置系统的参数，比如波特率（默认波特率为250k）、节点号（默认节点号为0x20）。设置这些参数一般都是通过CANopen的辅助通讯软件通过SDO命令设置。正确设置波特率和节点号（Node-ID）是使用此传感器的先决条件。下面就对这些的使用给出具体的说明。波特率的设置波特率的设置是对应本手册的“用户协议区”的索引为0x20F2子索引为0x00的位置区域；通过更改这里的数据可以设置不同的波特率。默认波特率为250KBaud（即默认设置值为0x03）。COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x600+Node-ID0x2f0xf20x200x00data---data：代表要写入的数据即所要选择的波特率（具体请查本手册用户协议区的对象字典说明）。取值范围为0x00~0x06超过这些值将会报错提示且波特率保持不变。“-”：代表不影响返回数据：COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x580+Node-ID0x600xf20x200x00----如果返回的数据是其它的说明没有写成功。节点ID的设置在CAN通讯网络系统中每个CAN通讯的模块都应该分配一个独立的节点ID号。默认节点ID号为0x20（即0d32）。COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x600+Node-ID0x2f0xf00x200x00data---data：代表要写入的节点ID号，取值范围应在1~127的范围内。注意，一定不要将ID号设置成0和大于127的值“-”：代表不影响返回数据：COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x580+Node-ID0x600xf00x200x00----如果返回其它数据说明更改没有成功。HESMORH系列倾角传感器数据手册V1.17分辩率设置分辩率对应的索引为0x6000，默认分辨率是0x000A（低字节在前，高字节在后）COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x600+Node-ID0x2b0x000x600x00data--data：代表分辨率的设置值0x0005分辨率为0.005度0x000A分辨率为0.01度0x0064分辨率为0.1度0x03e8分辨率为1度返回数据：COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x580+Node-ID0x600x000x600x00----如果返回其它数据说明更改没有成功。PDO的传输类型数据类型为字节（实际对应的索引为0x1800的子索引为0x02的值）通过更改PDO的传输类型可以将PDO的数据输出形式设置成周期发送、同步信号触发发送以及和外部事件发送。默认为0xff即周期发送。注意：如果不做特殊的用途这里使用默认值即可。COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x600+Node-ID0x2f0x000x180x02data---data：需要设置的值，默认为0xff“-”：代表不影响PDO的事件时间数据类型为字类型（实际对应的索引为0x1800子索引为0x05的值）通过设置PDO事件时间的值来控制PDO的输出数据的循环间隔时间，最小设置的单位时间是1ms（毫秒）。COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x600+Node-ID0x2b0x000x180x05data--data：为2字节数据，data代表的是多少毫秒，如：data=0x01f4那么说明发送的周期为500ms“-”：代表不影响HESMORH系列倾角传感器数据手册V1.18返回数据：COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x580+Node-ID0x600x000x180x05----如果返回其它数据说明更改没有成功。举例说明：我们要求将节点号（Node-ID）为0x20的倾角数据的输出间隔时间设置为500ms（也就是设置TPDO1的事件时间）那么我们发送的命令为：COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x6200x2b0x000x180x050xf40x01--返回数据：COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x580+Node-ID0x600x000x180x05----如果返回是其它数据说明写入数据失败通过SDO读取内部的设置值COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x600+Node-ID0x40indexsub_index----index：代表将要查找的索引值sub_index：代表将要查找的子索引值“-”：代表不影响返回数据：(对于读取的数据少于等于4个字节的情况)COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x580+Node-IDCMDindexsub_indexDATA当返回的CMD值为0x4f时，DATA的有效字节为1个字节；0x4b时，DATA的有效字节为2个字节；0x43时，DATA的有效字节为4个字节；Index:代表被读取的索引；sub_index：代表被读取的子索引如果返回的其它值说明读取的数据失败。启动命令在模块上电后必须要给模块发送启动命令才能工作COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x0000x01Node-ID------Node-ID：为模块的节点号，如果Node-ID设置成0x00就是启动所有的节点。HESMORH系列倾角传感器数据手册V1.19参数保存当设置完参数后用户必须要发送保存命令‘save’后才保存更改后的参数COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x600+Node-ID0x230x100x100x000x730x610x760x65返回数据：COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x580+Node-ID0x600x100x100x000x01---如果返回其它数据说明更改没有成功。参数恢复当需要将参数恢复到原厂设置时需要发送‘load’命令COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x600+Node-ID0x230x110x100x010x6c0x6f0x610x64倾角数据输出格式X、Y轴数据以及温度输出格式COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x180+Node-IDXData0XData1Ydata0Ydata1Tdata00x00--说明：XData0、Xdata1代表X轴的数据，XData0代表低字节、Xdata1代表高字节YData0、Ydata1代表Y轴的数据，YData0代表低字节、Ydata1代表高字节Tdata0代表温度值Byte5是输出常数0x00倾角传感器心跳检测设置格式倾角传感器心跳检测设置格式COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x600+Node-ID2b1710000x640x000000上例，将传感器的心跳监测功能的周期设为ox0064（100ms）,即在该周期内判断倾角传感HESMORH系列倾角传感器数据手册V1.110器的状态，并在CAN总线监控软件中给出返回值。本设置成功的数据格式为：COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x580+Node-ID6017100000000000并且，在PCANVIEW中总线上得到以100ms为周期的NMT数据，格式如下：COB-IDByte0-------0x700+Node-IDx-------其中，返回值x有如下含义：X=0表示Boot-up；X=4表示stopped；X=5表示operational；X=127表示pre-operational。HESMORH系列倾角传感器数据手册V1.111接线说明HESMORH系列倾角传感器数据手册V1.112安装尺寸图订货号HS-XY-90-[V]H-CO[-IP67]XY：双轴X：单轴Z：单轴360°05:±5°15：±15°30：±30°45：±45°90：±90°360：360°H：高精度L：普通精度V：在