M600通讯协议

上海司南卫星导航技术有限公司上海司南卫星导航技术有限公司工程技术部1司南M600接收机通讯协议M600双天线接收机输出的数据分为3类，下面分别予以详细介绍：三维位置信息（经纬度坐标或平面坐标）姿态信息（方向角/俯仰角）速度信息1三维位置信息位置信息可以用两种方式输出：经纬度（单位为度分）或平面坐标（单位为米）1.1经纬度格式-GPGGA$GPGGA,1,2,3,4,5,6,7,8,9,M,10,M,11,12*hhCRLF示例：$GPGGA,012827.00,3110.484867,N,12123.913553,E,4,05,1.4,39.4,M,8.012,M,2.0,0031,*6E1UTC时间，hhmmss（时分秒格式）2纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0）3纬度半球N（北半球）或S（南半球）4经度dddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0）5经度半球E（东经）或W（西经）6GPS状态：0=未定位，1=单点解，2=差分定位，3=无效PPS，4=固定，5=RTK浮动7目前用于解算位置的卫星数量（00~24）（前导位数不足则补0）8HDOP水平精度因子（0.5~99.9）9海拔高度（-9999.9~99999.9）10海拔高度单位（M,米）11地球椭球面相对大地水准面的高度12单位(M，米)上海司南卫星导航技术有限公司上海司南卫星导航技术有限公司工程技术部213差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）14差分站ID号0000~1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）15校验数据（以*开始）1.2平面坐标格式-PJK$PTNL,PJK,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12*hhCRLF示例：$PTNL,PJK,010717.00,081796,+732646.511,N,+1731051.091,E,3,05,2.7,EHT-28.345,M*7C1UTC时间，hhmmss（时分秒格式）2日期，mmddyy（月日年格式）3北向坐标（单位：米）4北方向N5东向坐标（单位：米）6东方向E7GPS状态：0=未定位，1=单点解，2=差分解，3=固定解，4=伪距差分解，5=SBAS解8目前用于解算位置的卫星数量（00~24）（前导位数不足则补0）9HDOP水平精度因子（0.5~99.9）10海拔高度（-9999.9~99999.9）11高度单位（M，米）12校验数据（以*开始）设置pjk参数的指令：Setpjkpara6378137298.257.22201170500000saveconfig2姿态信息-GPTRA姿态信息包括双天线的方位角、俯仰角/横滚角等信息；$GPTRA,1,2,3,4,5,6,7,8*hhCRLF上海司南卫星导航技术有限公司上海司南卫星导航技术有限公司工程技术部3示例：$GPTRA,090807.00,007.23,-00.27,000.00,4,13,0.00,0004*541UTC时间hhmmss.ss（时分秒格式）104252.002方向角，hhh.hh0~360度044.563俯仰角：-90~90度ppp.pp-09.744横滚角：-90~90度rrr.rr05解状态0：无效解；1：单点定位解；2：伪距差分；4：固定解；5：浮动解；6卫星数7差分延迟8差分站ID号0000~1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）9校验数据（以*开始）3速度信息-GPVTG$GPVTG,1,T,2,M,3,N,4,K,5*hh1以真北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)2以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)3地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)4地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输)5模式指示(仅NMEA01833.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)