PID控制器的设计及绘制阶跃响应图

实验五PID控制器的设计及绘制阶跃响应图一、实验目的：熟悉PID控制器的绘制和阶跃响应图的绘制二、实验内容1、使用等幅震荡发设计PID控制器。2、设计PID控制器，并修改PID内部参数。（Kp=1.2T/(KL)、Ti=2L、Td=0.5L。其中L是指延时的时间长度，由阶跃响应得到对象的近似数学描述如下：进而可以确定K和T的取值。）3、使用simulink设计仿真图并检测设计PID功能。三、实验过程1、等幅震荡的设计程序s=tf('s')g=3/((3*s+1)^10);[gm,pm]=margin(g);kcm=gm;sysl=feedback(kcm*g,1)step(sysl,100),gridTm=98.1-40.2,Kc=kcm/1.7,Ti=0.5*Tm,Td=Ti/4,gc=Kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s),sys=feedback(g*gc,1);step(sys,300),grid等幅震荡周期：1)(TsKesGLs阶跃响应的图像Kc=3.5559Ti=1.8700Td=0.46752、设计PID控制器PIDcontroller使用simulink仿真，仿真图为：注：其时间延时为1s。仿真结果即检测结果：实验仿真图形要最终稳定在1附近，否则仿真错误要对PIDcontroller中参数进行修改。四、实验总结：该实验着重介绍如何设计PID控制器，而在这个过程中最重要的就是其参数的设置。实验中所涉及到的数据可用如下方法进行确定：控制器类型KpTiTdP0PI0PID)/(9.0KLT)/(KLT)/(2.1KLT3.0/LL2L5.0