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1.转动问题初学时，对转动副的运动容易糊涂，下面以图说明。图1，构件4固定在地面上，在构件1和构件2上加了一个转动副。1)转动副中构件绕轴转动的方向，符合右手法则，其中Firstbody绕Secondbody转动；2)图一中，构件1为firstbody，构件2为SecondBody，则构件1相对于构件2逆时针转动，图2为转动后某时刻的图像；3)若修改转动副，构件2为firstbody，构件1为SecondBody，则构件2相对于构件1逆时针转动，图3为转动后某时刻的图像，与2)恰相反；4)有趣的是，假设转动副加在构件1与4上，构件4为firstbody，构件1为SecondBody，则构件4应该相对于构件1逆时针转动，但由于构件4固定在地面上，无法运动，由相对运动可知，此时运动等价于构件1相对于构件4顺时针转动，事实如此，图4为转动后某时刻的图像。图1图2图1图2图1图2图3图42.在ADAMS12.0中仿真以后，如何将回放过程保存为AVI格式的电影文件,以便在其他场合使用。点击plotting进入postprocessor，右键--loadANIMATION，点击play开始仿真，点击record开始录制动画。3.如何永久改变ADAMS的启动路径？在ADAMS启动后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下；事实上，在Adams的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。4.关于路谱路谱是高度保密的东西，我们可以找一个已经有的轮胎特性文件，*.tpf文件，然后在稍微修改一下，安装目录下12.0\solver\tire_dat里有轮胎文件。5.运动学仿真后，如何测量驱动力矩我们在做机器人运动规划时，往往根据规划给出各个关节的运动轨迹，进行运动学分析，如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩，可以右键单击相应的JOINT，然后在下拉菜单选择measure，在出现的界面里面选择Torque，点ok就出来力矩曲线了。6.Marker点与Pointer点Marker：具有方向性,大部分情況都是伴随物件自动产生的，而Point不具有方向性,都是用户自己建立的；Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向，定义约束与运动的方向等，而Point点常用来作为参数化的参考点，若构件与参考点相连，当修改参考点的位置时，其所关联的物体也会一起移动或改变。有一个三自由度的机器臂，给定各个关节的运动轨迹，来求在运动中各个关节的受力曲线，在ADMAS中用什么功能可以实现啊？7.如何在ADAMS下由数据生成样条曲线在tools-commandnavigator....-Dataelement-create-springline后，会出現一个输入window窗口，选择numerical将xyz数值copy到xyz各自的表格上.......次打开ADAMS时的默认路径改了怎么把每次打开ADAMS时的默认路径改了啊？怎么把每次打开ADAMS时的默认路径改了啊？怎么把每次打开ADAMS时的默认路径改了啊？怎么把每次打开ADAMS时的默认路径改了啊？Re:请教：Thematrixisstructurallysingularattime=64.252.是什么意思？看下《机械系统动力学分析及ADAMS应用教程》p108I3，SI2，SI1积分格式比较I3仅监控位移和其他未分方程的状态变量的误差。位移精度高，当积分步长变小时，约可比矩阵不稳定，出现奇异。不能监控速度和约束反力。SI2考虑速度约束方程，可以给出速度、加速度的精确解。位移、速度、加速度精度高，约可比矩阵步长小时仍能稳定，比I3精度高但输入函数必须可微，光滑，否则失败。SI1考虑速度约束方程，可以给出速度、加速度的精确解。位移、速度、加速度拉式乘子精度高。约可比矩阵步长小时仍能稳定，比SI2精度高，但对有摩擦、接触的模型敏感。求解器比较gstiff：刚性解算器，多步、变阶、变步长、固定系数算法计算速度快，位移精度高wstiff：刚性解算器，多步、变阶、变步长、变系数算法比gstiff更健壮，稳定，速度一般dstiff：刚性解算器，多步、变阶、变步长、变系数算法，仅有I3积分格式constant_bdf：在si2格式下非常稳定健壮，适合解gstiff失败的问题abam：非刚性结算器，适合解低阻尼、瞬态系统rkf45：非刚性，单步算法，费时费力，不建议