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APM使用Copter（直升機和多軸）固件的中文參數表翻譯：風迅電子-冷楓校對：Jothen命令值單位選項說明ACRO_BAL_PITCH10--3設置ACRO比率飛行模式時俯仰角返回水準的比率ACRO_BAL_ROLL10--3設置ACRO比率飛行模式時橫滾角返回水準的比率ACRO_RP_P4.51--10設置ACRO或者SPORT飛行模式時，俯仰與橫滾動作的P值，值越高，動作相應越快ACRO_TRAINER20,1,2ACRO_YAW_P4.51--10設置ACRO或者SPORT飛行模式時，偏航動作的P值，值越高，動作相應越快AHRS_COMP_BETA0.10.001--0.5設置AHRS航姿系統融合GPS資料計算地面速度的常數,試用值0.1,值越大,對GPS的依賴越少,會更多依賴空速感測器,值少反之AHRS_GPS_DELAY2AHRS_GPS_GAIN10.0--1.0設置AHRS航姿系統對GPS的依存值，不能為0，一般飛機用默認或者1.0AHRS_GPS_MINSATS60--10AHRS航姿系統中，GPS起作用的最小搜星數量，默認6顆，低於6顆，航姿系統中的GPS不起作用AHRS_GPS-USE10,1AHRS航姿系統的GPS開關，0：關閉，1；開啟AHRS_ORIENTATION00--37AHRS航姿系統中，飛快安裝方向與標準方向的偏轉矯正，0-無，1-偏航45度，2-偏航90度，…………37-橫滾90度+偏航270度AHRS_RP_P0.10.1--0.4加速度計對AHRS姿態控制的P值AHRS_TRIM_X0.01度-10--10AHRS系統中，對飛控主機板與機架的X軸向（橫滾）角度偏差進行補償AHRS_TRIM_Y-0.005度-10--10AHRS系統中，對飛控主機板與機架的Y軸向（俯仰）角度偏差進行補償AHRS_TRIM_X0度-10--10不用AHRS_WIND-MAX0米/秒0--127設置風速的最大值，即空速與地速的速差，如果為0，則始終以空速作為參考AHRS_YAW_P0.10.1--0.4羅盤或GPS對AHRS航姿系統中航向控制的P值ANGLE_MAX4500限制所有飛行模式中飛機的最大傾斜角ANGLE_RATE_MAX18000限制傾斜角速率ARMING_CHECK10,1解鎖前自檢開關，包括遙控接收信號檢查、加速度計檢查、羅盤檢查。0關閉，1開啟BATT_AMP_OFFSET0伏設置電流感測器的壓降偏差矯正BATT_AMP_PERVLOT17安/伏設置電流感測器上每伏電壓對應的安培數，一般3DR的電流感測器設為17，即如果在電流感測器上測出來1V壓降，則代表17安培的電流BATT_CAPACITY3300毫安培時設置電池容量，APM將根據電流大小和放電時長計算剩餘容量BATT_CURR_PIN12-1,1,2,3,12,101設置電流感測器使用的埠，-1不使用；1-A1；2—A2；3-Pixhawk用；12-A12；101-PX4用BATT_MONITOR00,3,4電池資訊顯示開關，0-不顯示；3-只顯示電壓；4-顯示電流和電壓BATT_VOLT_MULT10.1設置電壓感測器埠採集的電壓與實際電壓的倍數，如：電壓檢測PIN腳測出來2V，那麼實際電壓應該是2X10.1=20.2VBATT_VOLT_PIN13-1,0,1,2,13,100設置電壓感測器使用的埠，-1不使用；0-A0；1—A1；2-Pixhawk用；13-A13；100-PX4用CAM_DURATION100--50增穩雲台的快門時間設置，10等於1秒，50等於5秒CAM_SERVO_OFF11001000--2000快門舵機抬起時的舵機信號值CAM_SERVO_ON13001000--2000快門舵機按下時的舵機信號值CAM_TRIGG_DIST0米0--1000快門觸發設置，如果不為零將根據GPS的移動距離進行拍照，例如：設置5米，那麼將根據GPS定位資訊，每飛行5秒就按一次快門CAM_TRIGG_TYPE00,1快門觸發類型設置，0-舵機，1-繼電器CH7_OPT0通道7操作設置（PWM值1800以上），0:無,2:Flip,3:簡單模式,4:返航,5:SaveTrim,7:SaveWP,8:MultiMode,9:CameraTrigger,10:開聲納,11:Fence,12:ResetToArmedYaw,13:SuperSimpleMode,14:AcroTrainer,16:自動,17:自動調參CH8_OPT0通道7操作設置（PWM值1800以上），0:無,2:Flip,3:簡單模式,4:返航,5:SaveTrim,7:SaveWP,8:MultiMode,9:CameraTrigger,10:開聲納,11:Fence,12:ResetToArmedYaw,13:SuperSimpleMode,14:AcroTrainer,16:自動,17:自動調參CIRCLE_RADIUS10米1--127circle繞圈模式時的繞圈半徑CIRCLE_RATE20度/秒-90--90circle繞圈模式時的繞圈角速度COMPASS-AUTODEC10,1自動磁偏角開關，0關閉，1開啟COMPASS_DEC-0.083度磁偏角設置，請根據本地磁偏角輸入，具體可登入查詢COMPASS_EXTERNAL10,1羅盤選擇，0-內置羅盤，1-外置羅盤COMPASS_LEARN00,1啟動或關閉羅盤的自學習偏移量COMPASS_MOT_X0-1000--1000對油門值進行偏移並融合到羅盤的X軸上，用來抵消大油門時電機導線磁場對羅盤X軸的干擾，需開啟COMPASS_MOTCTCOMPASS_MOT_Y0-1000--1000對油門值進行偏移並融合到羅盤的Y軸上，用來抵消大油門時電機導線磁場對羅盤Y軸的干擾，需開啟COMPASS_MOTCTCOMPASS_MOT_Z0-1000--1000對油門值進行偏移並融合到羅盤的Z軸上，用來抵消大油門時電機導線磁場對羅盤Z軸的干擾，需開啟COMPASS_MOTCT，一般羅盤的方向以Z軸作為參考，設置Z軸偏移即可COMPASS_MOTCT00,1,2設置電機對羅盤干擾的參考系，0-不使用，1-以油門值為參考，2-以電流感測器的電流值為參考COMPASS_OFS_X-400--400對羅盤X軸與機架的安裝偏差進行矯正COMPASS_OFS_Y-400--400對羅盤Y軸與機架的安裝偏差進行矯正COMPASS_OFS_Z-400--400對羅盤Z軸與機架的安裝偏差進行矯正COMPASS_ORIENT0--37設置羅盤的安裝方式即角度，0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6:Yaw270,7:Yaw315,8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Yaw90,11:Roll180Yaw135,12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,14:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,16:Roll90,17:Roll90Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,21:Roll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitch90,25:Pitch270,26:Pitch180Yaw90,27:Pitch180Yaw270,28:Roll90Pitch90,29:Roll180Pitch90,30:Roll270Pitch90,31:Roll90Pitch180,32:Roll270Pitch180,33:Roll90Pitch270,34:Roll180Pitch270,35:Roll270Pitch270,36:Roll90Pitch180Yaw90,37:Roll90Yaw270COMPASS_USE0,1羅盤開關，0-不使用，1-使用ESC00，1電調校準開關，0-正常開啟，1-開啟電調校準，開啟後APM上電後油門通道與輸出直通，可以同時校準所有電調，不建議手動開啟此參數FENCE_ACTION10,1設置突破圍欄後的操作，0-只報告，1-返航或著陸FENCE_ALT_MAX100米10--1000設置圍欄的最大飛行高度FENCE_ENABLE00,1圍欄開關，0-關閉，1-開啟FENCE_MARGIN2米1--10設置飛行器與圍欄邊界的安全距離FENCE_RADIUS150米30--10000設置圓形圍欄的半徑FENCE_TYPE30，1，2，3設置圍欄類型，0-無；1-限高,2:圓形,3:限高+圓形FLOW_ENABLE0光流開關，0-不啟用，1-開啟FLTMODE10飛行模式一設置（當五通道PWM1230時)，0:自穩,1:比率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定點,9:著陸,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFLTMODE20飛行模式二設置（當五通道PWM=1231-1360時)，0:自穩,1:比率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定點,9:著陸,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFLTMODE30飛行模式三設置（當五通道PWM=1361-1490時)，0:自穩,1:比率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定點,9:著陸,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFLTMODE40飛行模式四設置（當五通道PWM=1491-1620時)，0:自穩,1:比率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定點,9:著陸,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFLTMODE50飛行模式五設置（當五通道PWM=1621-1749時)，0:自穩,1:比率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定點,9:著陸,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFLTMODE60飛行模式六設置（當五通道PWM1750時)，0:自穩,1:比率,2:定高,3:自動,4:指導,5:懸停,6:返航,7:繞圈,8:定點,9:著陸,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFRAME1機架類型設置，0-十字模式；1-X模式；2-V型；3-H型FS_BATT_ENABLE00:不開啟,1:開啟設置當電池電壓過低時是否開啟故障保護FS_BATT_MAH0mAh設置電池剩餘容量保護，0為不開啟，非0為當電池容量低於設定值後開啟返航模式FS_BATT_VOLTAGE10.5伏設置電池電壓保護，0為不開啟，非0為當電池電壓低於設定值後開啟返航模式FS_GCS_ENABLE00:不開啟,1:執行返航,2:繼續執行任務規劃中的任務設置與地面站失去通信5秒後執行的動作FS_GPS_ENABLE10:不開啟,1:開啟設置當GPS信號丟失時是否開啟失控保護FS_THR_ENABLE00:不開啟,1:執行返航,2:繼續執行任務規劃中的任務,3:著陸設置當油門信號低於預設值是否開啟失控保護FS_THR_VALUE975ms9251100預設開啟油門失控保護的PWM值GND_ABS_PRESS101708.7地面大氣壓矯正GND_ALT_OFFSET0米-128127矯正氣壓計的高度值，當氣壓計啟動後最先讀出來的氣壓值將被設為0高度，設置此值可對這個高度進行偏移GND_TEMP15.28128地面溫度預設GPS_HDOP_GOOD200100900解鎖前GPS水準精度因數檢查GPSGLITC