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1/9ArduPilotMega说明书这里是ArduPlanewiki，内容包括所有的组装和使用说明。请使用侧边栏的功能导览。注意:如果要找ArduCopter的操作说明，请到这里。???????介绍项目历史项目新闻购买说明书快速入门指南oAPM2快速入门指南oAPM1快速入门指南设置oAPM2????APM2板下载及安装MissionPlanner和飞行软件连接遥控设备首次设置??oAPM1????组装下载与安装MissionPlanner及其他飞行软件连接遥控设备首次设置??检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式???飞行ooAPM开机和校准调整ArduPlane????常用飞机的配置文件MAVLink参数说明进阶设定使用地面控制站?MissionPlanner使用任务规划器使用硬件开关检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式?2/9??HappyKillmore地面站QGroundControl??航点Widget参数Widgeto使用任务规划工具规划和分析任务?????????规划航点和任务使用地面站录制和播放任务下载和分析飞行数据配置PID使用串口终端与PC飞行仿真器交互Pythonscripting其他特性增稳模式线控模式自动驾驶模式返航模式(RTL)盘旋模式o飞行模式?????ooooo?模拟ooo?使用数据记录器自动起飞和降落启用倒飞设置地理围栏线性飞行的最低高度限制使用X-Plane进行半硬件仿真使用FlightGear仿真器使用软件再环仿真器可选附件o使用无线遥测数据和飞行实时命令?APM1???APM2??oooooooooooo空速计电压和电流传感器自动襟翼磁力仪简单的相机控制使用游戏游戏杆替代遥控自动相机追踪多副翼通道其他模拟传感器其他I2C传感器3DRRadioXbee3DRRadioXbeeOn-screendisplay(光流传感器)3/9o用命令解析器进行高级设置和测试??设置飞行模式测试模式??????????????????遥控输入GPS输入IMU输出陀螺和加速度传感器输入电池输入(可选)继电器输出航路显示空速计输出(可选)绝对气压(高度)传感器输出磁力计输出(可选)Xbee测试(可选)导出EEPROMGPS原始输入日志指南空速计指南Xbee指南电压传感器指南高级设置??疑难解答o疑难解答附录ooooo正确的LED行为设置RC发射器的6种模式失效保护功能命令提示符(CLI)设置和测试使用Arduino编程???oooooo设置编程环境使用Arduino为APM编程下载和使用APM软件?设置选项使用AVRStudio刻录程序理解状态/诊断串口输出理解偏航距APMMAV命令使用调试终端地面站重刷/更新GPS固件???uBloxGPSMediaTekGPS其他GPS模块APM2APM1??使用AVRStudio为编码器重建/编程使用BusPirate为编码器编程o更新PPMencoder轫体??ooAPM硬件技术细节ArduPilotMega主板4/9ooArduPilotMegaIMU传感器板APM代码贡献者指南?使用Git????????逐步引导使用Git贡献代码使用Git命令行使用Git扩展工具使用TortoiseGit代码规范使用Eclipse编译ArduPilotMega使用make编译ArduPilotMega使用JTAG调试ArduPilotMegao??词汇表教学图片来源TheDIYDronesDevTeam介绍欢迎使用ArduPlane操作说明，此说明会告诉你如何将一般的遥控飞机变为自动驾驶的无人机。只需要将ArduPilotMega自动驾驶仪放入你的遥控飞机，你就可以在地面工作站透过MissionPlanner的操作将你的遥控飞机转变成完全程控的自动飞行器。请按照左侧菜单的说明。TheArduPilotMegaautopilotArduPilotMega(APM)是目前市面上功能最进阶开放码的自动驾驶备设备同时也是最便宜的。功能包括5/9????????????免费的开放码韧体版本分别支持一般飞行器(ArduPlane)、多轴飞行器(quads,hex,oct,etc)、直升机(ArduCopter)及地面动装置(ArduRover)。简单的设定程序及韧体安装，不需要写任何的程序代码(但如果你想要修正程序代码你也可以使用内嵌的程序工具：Arduino)。只需点击鼠标就可设计出任务脚本。可以支持数百个3D航点。强大的MAVLink协议支持飞行中使用双向无线通信。地面工作站(选配)：包含了MissionPlanner内最先进的HKGCS、空中飞行参数设定、影像播放、合成语音、及完整的数据记录与回放。跨各种作业平台，支持Windows、使图形化接口的MissionPlanner需安装于Windows平台(MacMac及Linux，可在Parallels下执行)，在其他的操作系统中可使用命令行模式。地面站可用于三种操作系统皆基于同样也是跨平的Arduino程序环境。支持自动起飞、降落及特殊的动作命令如影像及相机控制。支持飞行器的「hardware-in-the-loop」模拟。包含一个继电器可触发各种装置，可以由任务脚本做控制。硬件装置如下：ooooooo3维陀螺仪3维加速器高精度气压传感器10HzGPS模块电压传感器可测量电池状态4Mb的数据记录空间，MissionsPlanner会自动记录并且导出至KML内建故障安全处理器，当失去无线电讯号时会返回发射的地方?以下选配：ooo3维磁力仪空速计电流计RTFM!有一天你可以在沃尔码买到autopilots的装置，但目前还没办法。所有的机体不尽相同但做为一个开源的项目我们试着支援广大的硬件选择，这意谓着你要飞行前需先设定自动驾驶仪。APM已经在标准的RC飞行器运行的很好，可以简单而快速的让你享受自动飞行的乐趣，如果你觉得有些设定不符合你的要求需要调整，我们也会试着让调整的动作变得更简单。如果你还有任何疑问，请在实际飞行前先使用模拟飞行。项目历史ArduPlane历史变革6/9！ArduPlane是基于！ArduPilotMega的自动驾驶仪硬设备的固定翼飞行器软件。它是由DIYDrones社群创建，硬体的是商业社群3DRobotics使用ARM基础制作，以下是这个项目的历史：2009年一月:第一片ArduPilot板(使用Atmega168处理器)发布于Sparkfun。2009年四月:ArduPilot升级成Atmega328芯片。2010年四月:ArduPilotMega(APM)发布(为改善！ArduPilot将Atmel1280处理器移至更强大的ArduinoMega平台);2010年五月:IMUshieldforAPM发布.2010年十月:APM1.0，基于IMU基础的自动驾驶仪代码发布.2011年三月:APM2.0，支持MAVlink通讯协议，全双向的地面站通讯系统发布.2011年四月:APM板升级到Atmega2560处理器。copters，rovers(车辆)等-软件项目被2011年九月:为了避免混乱APM支持不同类型的车辆的各种代码库-固定翼，更名为更清楚的名称以区分出不同的软、硬件。现在的APM只是指电子设备，软件项目被称为*！ArduPlane*，！ArduCopter*，！ArduRover*，！ArduBoat*，！ArduBlimp*等APM现在是通用的自动驾驶仪，这意味着只需通过加载相应的软件它就可以控制任何车辆。项目新闻ArduPilotMega项目新闻ArduPilotMega(APM)社群围绕在CUAV,这是查看新闻、讨论和寻求支持的最好的地方。如果你有关于说明书的特定评论，可以在说明书每页下面发表，但是通用的技术和使用问题应该发表在CUAV上。下面是项目里程碑和声明：?2012-06-15:ArduPlane2.40发布。支持MAVLink1.0，及新的3DRUbloxGPS模块，改进记忆卡的抹除，以确保在首次使用时可以快速启动，修复在安装过程中舵面反向的错误。祥细说明在这里及这里。?2012-05-13:ArduPlane2.34发布。修正了一个APM2MPU-6000传感器的错误。新增支援MAVLink1.0。祥细说明在这里。?2012-04-09:ArduPlane2.33发布。罗盘磁偏角现在可以被自动调整。MAVLink为新的3DR无线模块改进优化。??2012-03-28:ArduPlane2.3.2发布。包括一些罗盘和气压传感器的改进。更多细节在这里。2012-03-17:ArduPlane2.3.0发布。为了更好的稳定性和导航性能大大改善DCM和指南针代码。许多其他问题修正。更多细节在这里。?2012-01-16:ArduPlane2.28发布。改善与APM2的兼容性，包括有空速计、电池监控传感器，修正指南针与数据记录的错误。7/9??2011-12-20:ArduPlane2.27发布。加入电子围栏，改善数据记录及文件系统，更快速的MAVLink。2011-11-19:ArduPlane2.26发布。当flash满时，日志文件现在从头开始覆盖内存（以前当内存满时会停止记录，直到人工清除日志。?2011-11-13:ArduPlane2.25发布。修正Bug,并且修改了任务结构，条件命令和立即命令现在处于相关航点之间，而不是第二个航点之后。?2011-09-08:ArduPlane2.24发布。主要是修正bug,包括防止内存溢出和EEPROM损坏。也包含了一些新的特性，包括改进的MAVline命令，改进偏航矩修正，防止Xbee变砖，改进气压传感器里的温度传感器用法等等。?2011-08-25:ArduPlane2.23发布。包括差分副翼功能(differentialaileron/flap)。修正AIRSPD2PTCH_IMAXMavlink参数。修正condition_change_alt命令?2011-08-15:APM2.22发布。很多小的改进，包括：MAVLink启动现在更快了，甚至可以在校准测试失效的情况下运行。修正5883磁力计bug。改正了若干（多数是微小的）导航bugs。改进了MAVLink命令。?2011-07-03:APM2.20发布。现在支持自动识别新的基于HMC5883L的磁力计。同时也修正了某些设置里的空速传感器自动识别问题。现在用任务规划器的配置界面启用空速传8/9感器。AIRSPD_ENABLE设置为1,然将后点击WritePIDs保存。你可以在CLI测试airspeed检查是否工作正常。?2011-06-03:新的华丽的任务规划器(1.0)发布,包括一个新的实时指导模式和现在飞到这里命令。细节在这里.?2011-05-02:APM2.1正式版发布。版本细节在这里。说明书、任务规划器和HKGCS都已经为APM2.x升级。?2011-03-11:第一个APM2.xbeta版发布。这是一个重要的更新，包括基于MAVLink的遥测、任务规划和双向通信。细节在这里。购买?BuytheAPM2autopilotfullyassembled9/9??中国地区代理商雷讯科技提供各种组装的选择。最基本的组合内不含GPS为人民币598，这个组合已经内含所有飞行器必要的零件，你也可以购买其他如磁力仪、空速计、双向无线模块的配件。??其他飞行事项?你也需要至少5动的RC遥控器、铬铁、miniUSB线及一些飞行的东西!我们偏爱的HobbykingBixler(比较适合RC飞行初学者)及SkyFun三角翼(较适合老手飞行员)。这些都已内含伺服机及马达马上就可以飞行。