ABS的控制策略和评价指标03

（一）ABS的控制策略1.逻辑门限控制；2.PID控制；3.模糊控制1.逻辑门限控制•角减速度小于a，取𝑢ref0•继续制动角减速度大于a后（1）s𝑠0时，增压；（2）s≈𝑠0时，保压；（3）s𝑠0时，减压；2PID控制一般采用四个控制器控制四个压力调节器的方式PID控制器3模糊控制采用模糊控制方式时，控制对象为汽车ABS系统的滑移率，输入参数为滑移率误差e以及滑移率误差的变化量e觶，输出参数为制动压力U。定义语言模糊集：｛PB，PM，PS，PO，NO，NS，NM，NB｝＝｛正大，正中，正小，正零，负零，负小，负中，负大｝。（二）ABS的评价指标1.制动时间t2.制动距离d3.滑移率均值s4.滑移率均方差δs；越小越好5.稳定系数𝑆稳；越大，则表明车轮较多地处于轮胎特性曲线的稳定区域，即车轮具有较大的横向力，此时车轮稳定性较好，另一方面如果其值较小，则意味着制动效率不高。6.制动压力均值p；越大，则耗能越大；7.制动压力均方差Dp。越小越好；越大，则意味着控制的压力波动大，耗能大三者对比由表中的数据可以看出，在同样制动初始条件下，无论从制动时间和制动距离，还是从稳定性上看，模糊控制和PID控制要优于逻辑门限控制。