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附件1：CAN通讯协议系统中电机控制器通过CAN总线接受整车控制器控制指令，通讯协议满足SAEJ1939以及CAN2.0B标准，通讯波特率为250Kps。1.网络硬件的要求通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开12V控制线（0.1m以上）。电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。1.网络硬件的要求通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上），离开12V控制线（0.1m以上）。电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。2.网络报文结构图29位标识符分配表：IDENTIFIER11BITSSRRIDEIDENTIFIEREXTENSION18BITSPRIORITYRDPPDUFORMAT(PF)SRRIDEPFPDUSPECIFIC(PS)SOURCEADDRESS(SA)32111876543218765432187654321282726252423222120191817161514131211109876543210其中，优先级为3位，可以有8个优先级；R一般固定为0；DP现固定为0；8位的PF为报文代码；8位的PS为目标地址或组扩展；8位的SA为发送此报文的源地址。3.网络地址分配表根据SAEJ1939IssuedAPR2000，结点1—8的地址从TableB2中推荐的地址中定义，结点9—15的地址从TableB3保留为未来公路设备用的自配置结点地址空间（128-167）中定义，报文编号为分配给每个结点的能进行目的寻址的报文编号空间。编号结点名称SAPFPSID1整车综合控制器392392电动/发电机控制器(MOT)239394.数据格式定义数据类型比例因子范围(实际量程)偏移量字节数电压（交流为有效值）1V/bit0to600（0to600V）02BYTE电流（交流为有效值）1AV/bit0to1000（0to1000A）02BYTE转速（rpm）1rpm/bit0to15000（0to15000rpm）02BYTE转矩（N.m）0.1N.m/bit0to10000（0to1000N.m）02BYTE功率（kW）0.1kW/bit0to10000（0to1000kW）02BYTE温度（℃）1℃/bit0to250（-40℃to210℃）-401BYTE累计里程1m/bit0to6553502BYTE关于里程累计的说明：里程数据单位为1m。电机每转一圈车行驶的距离的省却值为0.1314米，可以通过上位机编程。每次上电后，开始对里程累加，系统掉电后，不要求数据保存。5.网络报文协议5.1整车控制器发送的数据OUTINID通信周期数据整车控制器其它所有结点均可接收PGN=2565ms位置数据名SPNPRDPPFPSSA0Byte电动机工作模式命令3001239391ByteCAN发送/接收祯数2Byte电动/发电机目标转速命令低字节3Byte电动/发电机目标转速命令高字节4Byte电动机扭矩命令低字节5Byte电动机扭矩命令高字节6ByteVoid7ByteVoid电动机工作模式状态字：8bit(MSB)7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit(LSB)上电控制命令模式控制命令运行控制命令VoidVoidVoidVoid0/1接触器断开/闭合0/1转矩/转速模式00：停止01：正向转矩/正向转速10：反向转矩/反向转速11：空转5.2电动机控制器向整车控制器发送的数据电动/发电机控制器数据桢一：OUTINID通信周期数据电动/发电机控制器整车控制器PGN=25650ms位置数据名SPNPRDPPFPSSA0Byte电动机控制器工作状态3001392391ByteVoid2Byte电动机相电流（有效值）低字节3Byte电动机相电流（有效值）高字节4Byte电池电压低字节5Byte电池电压高字节6Byte电动机当前转矩低字节7Byte电动机当前转矩高字节电动/发电机控制器数据桢二：OUTINID通信周期数据电动/发电机控制器整车控制器PGN=51250ms位置数据名SPNPRDPPFPSSA0Byte控制器温度3002392391Byte电动机温度2Byte电动机转速低字节3Byte电动机转速高字节4Byte累计里程低字节5Byte累计里程高字节6Byte电机控制器故障状态低字节7Byte电机控制器故障状态高字节电动/发电机控制器数据桢三：OUTINID通信周期数据电动/发电机控制器整车控制器PGN=76850ms位置数据名SPNPRDPPFPSSA0Byte电动机的最大驱动功率低字节3003392391Byte电动机的最大驱动功率高字节2Byte电动机的最大制动功率低字节3Byte电动机的最大制动功率高字节4Byte电动机最大电动转矩低字节5Byte电动机最大电动转矩高字节6Byte电动机最大制动转矩低字节7Byte电动机最大制动转矩高字节电动/发电机控制器数据桢四：OUTINID通信周期数据电动/发电机控制器整车控制器PGN=102450ms位置数据名SPNPRDPPFPSSA0ByteVoid3004392391ByteVoid2ByteVoid3ByteVoid4ByteVoid5ByteVoid6ByteVoid7ByteVoid电动机控制器工作状态字：8bit(MSB)7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit(LSB)0/1正常/故障0/1DC/DC关/开0/1冷却风机关/开0/1正转/反转0/1转矩/转速模式0/1其它/空转0/1电动/发电0/1接触器断开/闭合电动机控制器故障字：字节8bit(MSB)7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit(LSB)1Byte保留手刹报警高踏板故障电池过压控制电路欠压过流IGBT故障直流侧过压2Byte上电空档检查接触器触点故障脚刹报警开关逻辑检查过载超速电池欠压控制器过热