DSM8010位置控制器编码器控制模式

第1页共5页2007年版本DSM伺服控制系列DSM8010编码器控制模式目录DSM8010位置控制器编码器控制模式.......................................................................2一、编码器控制模式..................................................................................................................21、系统结构：.........................................................................................................................22、方波计数器：.....................................................................................................................23、RS232通讯配置电子齿轮的输入参数..............................................................................34、输出参数.............................................................................................................................35、用DSM_Configured配置脉冲方向模式..........................................................................4二、说明：....................................................................................................................................51、频率/速度计算：...............................................................................................................52、因数限制：.........................................................................................................................5第2页共5页2007年版本DSM伺服控制系列DSM8010编码器控制模式DSM8010位置控制器编码器控制模式一、编码器控制模式1、系统结构：2、方波计数器：第3页共5页2007年版本DSM伺服控制系列DSM8010编码器控制模式3、RS232通讯配置电子齿轮的输入参数名称索引子索引描述数字位置缩放分子0×23000×02缩放因子的分子。电子齿轮中用作降低输入频率数字位置缩放分母0×23000×03缩放因子的分子。电子齿轮中用作降低输入频率数字位置极性0×23000×04极性0=正向，1=负向最小位置极限0×607D0×01定义位置值的负向位置极限最大位置极限0×607D0×02定义位置值的正向位置极限4、输出参数名称索引子索引描述期望位置数字值0×23000×01方波计数器的计数值，该值是基于缩放因子与限位功能的输入脉冲数值。实际位置数字值0×60620×00数值是脉冲方向模式基于缩放与限位后功能后位置调节器输出的实际值备注：设置电子齿轮大于1，会导致很大的位置跳跃,而大的位置跳跃会产生很大的尖峰电流。使用脉冲方向模式时，要关闭软件中的位置限制功能，最大位置设置INT32_MAX和最小位置INT32_MIN的设置要屏蔽。第4页共5页2007年版本DSM伺服控制系列DSM8010编码器控制模式5、用DSM_Configured配置脉冲方向模式步骤1：系统配置激活“DSM_Configure”界面下“StartupWizard”控件-系统连接-检查串口RS232设置-设置电机类型-电机极对数-设置电机参数-设置传感器类型-位置传感器分辨率-位置偏差设置步骤2：增益校准激活“DSM_Configure”界面下“RegulationTuning”控件选择“光电编码器”模式，电流环和位置环必须调节，而速度环则可以不用调节。注意：在做位置环调节时，先选择位置轮廓模式，使用小的步进位置设置做参数调整。-电流环校准（电流步进）-位置环校准（位置步进）步骤3：I/O设置激活“DSM_Configure”界面下“I/OConfigurationWizard”使用脉冲方向模式，所有的I/O口都必须正确配置。DSM8010数字输入端口3（IN*3/Pul）数字输入端口2（IN*2/Dir）数字输入端口2---------------通用端口A数字输入端口3---------------通用端口B任何数字输入端口---------------IN*1（Enable可选择）任何数字输出端口---------------OUT1（Ready可选择）步骤4：设置脉冲方向模式激活“DSM_Configure”界面下“Activatestepdirectionmode”步骤5：保存所有参数激活“DSM_Configure”界面下菜单“Parameter”中的“SaveAllParameters”子菜单。保存所有的参数。*在使用脉冲和方向模式时，必须设置使能信号IN*1（Enable）数字输入口。用来清除上电后的错误信息。*使用准备信号“Ready”用来输出错误状态报告。第5页共5页2007年版本DSM伺服控制系列DSM8010编码器控制模式在双轴系统的应用：编码器控制模式在双轴系统中的典型应用。首先是设定主轴，通过RS232或者CAN使能和发送命令使主轴工作在位置编程模式（ProfilePosition）或者速度编程模式（ProfileVelocity）配置主轴的位置运动曲线。从动轴工作在编码器模式下面，CAN总线接口只用来配置、监控和使能从动轴驱动器。从动轴运行的状态就可以根据主轴编码器的数值计算得到。注意：使用编码器模式时，DSM8010只能接收单端信号。主动轴电机光电编码器信号的输出在接线端子上是差分信号，要添加线性接收器使差分信号转变成为单端信号之后才能连接到DSM8010的数字输入端。二、说明：1、频率/速度计算：从动轴的速度和位置的计算与电子齿轮系数和从动轴电机的光电编码器分辨率有关系。2、因数限制：数字位置控制器DSM8010可接收的最大步进输入频率是100KHz。可输入的最大频率最大速度ScalingFactor1)光电编码器DSM8010100kHz25000rpm500pulse/turnDSM8010100kHz15000rpm1000pulse/turnDSM8010100kHz3000rpm5000pulse/turn想要从动轴转速加快，可以是电子齿轮系数大于1，