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电力拖动自动控制系统—运动控制系统3.2转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析一、内容总结1.1引言的设计因为我说的3.2节是下午三节课的第一节课，很多人对上周所上内容已经生疏；另外，因为内容的需要，需要前期做一些铺垫，所以在PPT中设计了“控制思想”这一部分。这一部分部分简要地回顾了上一节的知识点，并提出了控制目标，为下面正式讲述3.2节的内容做了指引，其实后面的所有工作都是在围绕这个目标进行的。控制思路的给出，实际上是模糊的，它没有具体到细节，也没有必要。让大家有一个概念，然后朝着这个整体的原理图深入分析其中的细节。1.2转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型对于这一块的分析非常不好，因为我对这一个流程图只能把握整体思路，我对一些细节确实不是很了解，对每一个环节也并不是很确定它对应的物理机构，所以上课的时候也没有具体分析，。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中要把电枢电流体现出来。1.3起动过程分析如果用动力学去对比这样一个过程，电流如同加速度，转速如同位移。这样来说，也更好理解每一阶段的变化过程。要注意Id和Idl的关系，只有当Id≥Idl时，转速才会从0开始增大。这一点有点类似推力必须先抵消阻力物体才能运动。电流保持稳定，转速便以恒定的加速度上升。正是因为ASR达到饱和，电流才保持Idm不变。第III阶段这个动态过程是比较复杂的，首先要明白转速出现超调，ASR会立即退出饱和，同时Id也会很快下降。但是并不是比出现超调，转速就往下降，只要IdIdl，转速仍然还是会上升的。其实，这样一个过程用加速度与推力阻力相关概念对比理解就比较简单了。1.4动态抗干扰性能分析根据负载的位置和是否有电流环分析系统的抗扰动性能。为什么在恒流升速阶段对电动机的反电动势做不到无静差，而在这里又说可以实现无静差？答：恒流升速阶段，电动机的反电动势是斜坡量，I型系统是做不到无静差的。但是对于最终结果来说，稳态时电动机的反电动势是个恒定值，I型系统是可以做到无静差的。二、个人总结3.2节整体来说不难，但是我讲的并不深入，自己理解的也不够深刻，究其原因还是准备的不够充分。上课在讲到“转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型”部分时，自己确实没有细想每一个环节代表的是什么，所以在分析的时候，自己也很简略。其实现在细细想一想并没有那么复杂，电枢绕阻模块，励磁模块很容易分清。对于一些问题只做到了知其然，并没有做到知其所以然。比如：为什么在恒流升速阶段对电动机的反电动势做不到无静差，而在后里又说可以实现无静差？原来恒流升速阶段，电动机的反电动势是斜坡量，I型系统是做不到无静差的。但是对于最终结果来说，稳态时电动机的反电动势是个恒定值，I型系统是可以做到无静差的。