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附件10中鸣超级轨迹赛竞赛规则一、竞赛任务比赛中，机器人从起点出发，开启征程。在征途上，将会遇到各种路况，有急转的弯道、有颠簸的碎石路、有狭窄的山洞、有湍急的河流等等，机器人需要稳定快捷的征服各种情况，最终到达彼岸的终点！二、竞赛细则1、比赛时间和计分方法比赛共分两轮，单轮比赛时间为3分钟。比赛将采取任务分解计分和记录时间的计分方法（单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数，其中时间加成分只有在顺利完成所有任务的情况下才进行计算）。竞赛成绩统计时，取两轮的总和为最终比赛成绩，如果评选等级或名次的成绩相同时，以机器人电机和传感器数量合计较少为优胜者；都相同情况下，重量较轻为优胜者。2、队伍顺序在比赛开始之前进行抽签，确定参赛队的比赛顺序，抽签结果一经确定不可更改。单轮比赛中，上一个队伍开始比赛时，会通知下一个队伍上场准备。在规定时间内（裁判通知后的1分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。3、赛前搭建与调试参赛队伍机器人需要现场搭建、编程和调试。入场器材要求积木式散件，不允许有结构相连部分。每轮比赛开始之前会预留封闭搭建调试时间（合计1小时，具体以现场安排为准），用于参赛队搭建、修改机器人的参数、机器维修工作、程序调整等。封闭搭建调试结束后，机器人由裁判封存（封存的材料不含电池），参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。4、场地比赛场地采用彩色喷绘布，尺寸2m*5m。从场地上的起点区域出发，有一条2.0cm至2.5cm宽的黑色轨迹线一直延伸到终点区域。此条黑色轨迹线由起止线、直线、虚线、折线、圆弧等组成，具体组成方式以组委会赛前公布的为准。此外，在黑色轨迹上将随机分布不同数量的竞赛任务模型。下图是有可能出现的一种场地图形（该图仅供示例参考用，实际场地以比赛公布为准）：图1.竞赛场地示意图5、机器人规格和材料标准（1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm×25cm×15cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×25cm×15cm（长×宽×高），以保证通过终点区的计时装置。（2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器（长×宽×高不超过：115*75*45mm)，主频不低于72Mhz，控制器马达端口不得超过4个（包含4个），输入输出端口不得超过8个（包含8个），内置2.4寸彩色液晶触摸屏。（3）电机：每台机器人必需使用闭环编码电机（电机尺寸除输出轴外不超过32mm*40mm*95mm,；重量不超过60g；驱动轮直径65±2mm），电机数量不超过2个（包含2个）。（4）传感器：机器人禁止使用集成类传感器，如循迹卡、灰度卡等。禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过5个（包含5个）。（5）结构：机器人必须使用塑料积木搭建，不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带等辅助连接材料。（6）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过10V。三、竞赛任务1、竞赛任务设置竞赛中根据各个组别的情况，设定不同的任务数。任务设置如下：初级组：任务数量包含至少2个；中级组：任务数量包含至少4个；2、竞赛中任务失败重试说明（1）竞赛中机器人运行中脱离轨迹线，比赛结束。（2）竞赛中机器人在某个任务失败后，比赛结束。（3）机器人在任务失败后无法得到最后的时间分数加成。3、比赛过程中可能存在的任务（1）赛道（a）任务说明在整个场地黑色引导线上将以“赛道A、B、C”等字样标记若干个赛道。所有赛道中，图1中的虚线赛道在整个赛道中至少存在一段，虚线段赛道的长度至少超过40cm。（b）得分说明机器人成功通过一个赛道标记记10分，失败记0分。（2）山洞（a）任务说明在场地的随机一段直线赛道上，将可能出现一段长20cm、内宽28cm、内高15cm的山洞。该道具的模型如下图所示：山洞模型，机器人需要从中间通过并且不能碰到模型图2.山洞模型图（b）得分说明成功通过山洞记10分，失败记0分。成功通过的标准为，机器人通过山洞时任何部分都没有碰到山洞模型。（3）巨石（a）任务说明在场地的任何一段线上，有可能出现一块巨石，机器人在通过这个区域时，需要将巨石从引导线上移开。巨石的模型如下：巨石模型，放置在场地引导线上图3.巨石模型示意图（b）得分说明成功移开巨石记10分，失败记0分。巨石的横竖放置不对比分造成影响。成功移除巨石的标志为，巨石的任何垂直投影不在赛道的所有引导线上。（4）碎石障碍（a）任务说明在场地的一段直线引导线上，将出现三条直径5mm、长大于25cm的十字碎石柱子。每条柱子平铺在场地上，并与经过的引导线垂直，柱子与柱子间的间隔在10-20cm之间，柱子间存在黑色引导线。柱子的模型图如下：碎石柱模型，由两根拼接粘在场地上图5.碎石模型示意图（b）得分说明成功通过所有三条柱子记10分，只要失败一条记0分。（5）浮桥（a）任务说明在场地的一段直线引导线上，可能出现一块浮桥，浮桥模型为一块宽30cm，长20cm的积木板，板放在可以旋转的积木架上，机器通过时，浮桥会因为机器的重心改变而发生倾斜。浮桥的模型图如下：浮桥起始状态浮桥通过状态图6.浮桥模型示意图（b）得分说明成功通过浮桥记10分，失败记0分。成功通过的标志为，机器人全程从浮桥正向通过。从侧边通过或者在通过过程中发生翻车等都判定为失败。（6）河流（a）任务说明在场地上将断开一段20cm的引导线，该段区域产地上画有浅色波纹状的图形作为一段河流赛道。机器人需要在没有引导线的情况下顺利通过该段河流赛道。（b）得分说明成功通过该段区域记10分，失败记0分。成功通过该段区域的标志为，机器人脱离引导线后顺利从另一端的引导线进入接下来的赛道。脱离后无法进入后面的引导线则判定为失败。（7）伪装（a）任务说明在场地引导线上，存在一段10cm宽度的伪装带，伪装带的颜色为红绿蓝三种颜色中的任意一种。机器人通过伪装带时，使用控制器内置彩色液晶屏显示伪装带的颜色，并且停止两秒钟。为了方便裁判观察，屏幕显示的面积至少为3cm*3cm（长*宽）。其中伪装带中没有引导线。（b）任务得分成功完成伪装任务记10分，失败记0分。在通过伪装带前提前显示则判定任务失败。由于印刷原因，机器人显示屏上显示的颜色和场地上伪装带的颜色允许存在一定的偏差。（8）比赛时间分（a）任务说明机器人在竞赛的中，顺利完成所有的任务，并且在比赛规定的时间内完成，将额外获得时间分数。（b）任务得分机器人顺利完成所有任务，每提前1秒获得1分。只要有一个任务失败，时间分为0。四、相关名词1、场地：包括场地喷绘布、场地模型、任务模型；2、任务模型出界：移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）分离即为出界，移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）重叠或包含即为不出界。3、出发：机器人离开起点的动作称为出发，完全离开起点即认为出发动作已完成。4、终点：机器人的垂直投影接触终点即认为机器人到达终点。5、终止比赛：（1）比赛过程中，机器人或参赛队员故意破坏场地、干扰比赛或冲撞裁判时，裁判有权直接终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。（2）比赛过程中，参赛队可以随时向裁判申请终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。五、任务随机性场地上的任务模型的位置并不固定，第一轮封闭调试开始时任务模型的位置才会确定，这种不确定性增加了比赛的趣味性。场地上任务模型的位置变化分为几种：（1）同一区域内平移，任务模型在“默认位置”附近前后或者左右移动，方向不变。（2）任务模型放置的位置不同。六、其他1、现场环境（1）现场的电源比赛现场提供当地标准电源接口，如果参赛队需要任何电压或者频率的转换器，请参赛队自行准备。距离参赛队最近的电源接口可能距离参赛队的指定调试桌有一定的距离，请参赛队自行准备足够长的电源延长线，同时在现场使用延长线时请注意固定和安全。（2）现场的光线比赛现场为日常照明，正式比赛之前参赛队员有时间标定传感器，但是大赛组织方不保证现场光线绝对不变。随着比赛的进行，现场的阳光可能会有变化。现场可能会有照相机或摄像机的闪光灯、补光灯或者其他赛项的未知光线影响，请参赛队员自行解决。（3）场地平滑度现场比赛的场地铺在地面上，组委会会尽力保证场地的平整度，但不排除场地褶皱等情况。2、竞赛争议竞赛期间，规则中如有未尽事项以竞赛裁判委员会现场公布为准。七、通用附则（见附件11）附录中鸣机器人挑战赛—“超级轨迹”竞赛记分表参赛队：___________________组别：_________________事项分值是否完成得分赛道赛道A10赛道B10赛道C10山洞10巨石10碎石路10浮桥10河流10伪装带10任务总分比赛时间加成分数是否加成比赛时间剩余时间时间加成分总分裁判员：____________________________________________________________________参赛队员：__________________________________________________________________