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硬件电路设计硬件电路设计•(1)电源•(2)直流电机驱动•(3)路径探测驱动(光电管或摄像头视频分离)•(4)CPU最小系统(组委会已提供)硬件电路·电源•LM2940（5V）•LM1117（6V）•MC34063（12V）5V电源12V电源6V电源舵机最好采用6V稳压，为了节省空间，也可以用2个二极管直接降压硬件电路·电机驱动V=f(duty)H全桥正转反转全桥的优点：能够反向制动缺点是：一个H桥只有一个桥的驱动能力全桥的连接图H半桥半桥只能使电机一个方向旋转半桥的优点：有两个桥的驱动能力半桥的缺点：电机只能沿一个反向旋转半桥的连接图•同样一片33886，半桥驱动能力是全桥的两倍，不需要采用反向制动功能的队，推荐采用半桥•如果采用两片或多片33886并联使用，那么驱动能力会更好硬件电路·光电管(TCRT5000)光电管间距根据情况调整，参考：18mm，共14个光电管，总长18mm×13=234mm下拉电阻，该电阻要尽量大，推荐选用47k通过调节可调电阻，调节电流大小，从而调节各个光电管的发射强度，参考：500欧摄像头CMOS摄像头视频信号特性：1)40帧/秒，2场/帧，625行/帧，YUV颜色模型(电压值越大对应颜色越白)2)传输时一幅(帧)图像分两次传送,先奇数行(奇场)，再偶数行(偶场)硬件电路·视频分离视频分离电路图