汽车四轮转向模式及智能控制技术研究

汽车四轮转向模式及智能控制技术研究作者：张云娟学位授予单位：重庆交通大学相似文献(3条)1.学位论文刘竞一汽车四轮转向模式及智能控制技术研究2008基于四轮转向(FourWheelSteering，简写为4WS)汽车在低速转向行驶时的机动灵活性以及在高速转向行驶时具有良好的侧向稳定性，论文结合重庆市教委科研项目《汽车四轮转向模式及智能控制技术研究》对四轮转向系统进行了研究，对国内外现有的汽车4WS建模方法及己建模型进行了分析、数值仿真和比较，找出较为适于汽车四轮转向数学建模的方法，建立了一个四自由度(包括汽车的侧向运动、横摆运动、车身侧倾和车身俯仰四个自由度)的汽车4WS非线性动力学数学模型，并在MATLAB下进行求解和数值仿真。由于该模型较强的非线性因素，可视化仿真困难，将数学模型用带反馈回路的神经网络代替，在MATLAB下进行训练，并转化为具有多输入、多输出端口、具备动力学行为的SIMULINK形式。在此基础之上，论文对汽车在各种控制条件下的转向模式进行了分析，建立了汽车4WS控制模型，在控制模型中，作者采用了模糊控制器对汽车的转向模式进行判断，并根据汽车转向时的力学及几何关系对后轮在某一转向模式下的转向角度进行了推导。论文对现有的轮胎力模型进行了分析和比较，研究了四轮转向过程中轮胎的瞬态特性。在建立汽车4WS系统的数学模型过程中，作者采用“统一轮胎”模型作为汽车4WS的轮胎力学模型。最后，论文在理论研究的基础上运用计算机仿真技术对四轮转向系统的控制过程进行仿真，分析其控制效果，并与汽车前轮转向模式相比较，验证了理论研究结果的正确性和可行性。2.期刊论文王敬.杨志刚.王勇.WANGJing.YANGZhi-gang.WANGYong汽车四轮转向四自由度动力学模型-山东交通学院学报2008,16(1)在简化力学模型的基础上,基于非线性轮胎力模型,利用拉格朗日能量法建立了包括俯仰、侧倾、侧向、横摆4个自由度的汽车四轮转向动力学模型.运用该模型来反映实际汽车四轮转向的动态过程,对开发四轮转向控制系统有重要的意义.3.学位论文王敬汽车四轮转向系统建模方法的研究2008论文的目的是针对汽车四轮转向系统研究用几种方法建立其数学模型，并建立一个实用的车辆非线性动力学模型，反映实际结构的主要因素对汽车转向运动的影响并揭示其物理意义，加深人们对问题物理本质的理解和认识，突出问题的关键所在。主要工作有：①先后对几种已有的典型四轮转向车辆模型进行了分析，对其仿真并得到了相应的比较结果；②尝试采用不同的方法建立车辆模型，先后采用了牛顿矢量力学体系的动量定理及动力矩定理和拉格朗日的分析力学体系两种方法来建立四自由度动力学模型，又采用ADAMS软件建立了整车多体动力学模型。在建立四轮转向动力学模型的过程中，为了使模型具有更为广泛的适用性，除考虑了汽车的侧向运动和横摆运动外，还考虑了汽车侧倾运动和俯仰运动的影响以及汽车轮胎力的非线性效应；③对四自由度四轮转向汽车的非线性动力模型进行了相应的仿真，得到了合理的仿真结果；④对已经建立的四自由度模型进行了PID控制，得到了相应的PID控制效果，并且在PID控制的基础上提出了基于BP网络的PID控制思路。本文链接：授权使用：上海海事大学(wflshyxy)，授权号：2b163469-5226-494f-be0e-9dec00c3c34e下载时间：2010年9月9日