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SHJSQ66控制器说明书一、系统特点1.控制轴数：1轴2.控制方式：定长控制，即每接收一次启动信号，电机以设定速度正向或者反向转过设定的角度3.参数设定：可设定速度、位移量、加速度、电子齿轮4.参数保存：各参数设定完成后自动保存记忆二、外观说明1.显示：由双排6位数码管显示，参数设置时上排显示参数名，下排显示参数数据。2.按键：采用4按键方式不同状态下按键具有不同功能：停止状态下：为设定键，为运行键，为手动键，为清零键。设定状态下：为确认键，为退出键，为减少键，为增加键。运行状态下：为急停键。三、参数含义运行长度L:电机每次运行的位移量，位移单位由电子齿轮DZCL决定。运行次数N:电机运行的次数（每运行一次自动加1）。设定次数COUNT:计数设定值，当运行次数N累计到COUNT设定值时，运行次数N自动清零，若COUNT设置为0，则运行次数一直累加。运行速度SPEED:125-20000，控制器发出的脉冲频率，单位：Hz，与电机转速的换算可参看附录。电子齿轮DZCL:接收一个脉冲后电机上负载走过的位移量，范围（0.0001~2.0000）,电子齿轮计算可参看后面附录。加速曲线ACC:0~9，步进电机启动时加速度大小的选择，设置为0时，步进电机启动时的加速度最大，设置为9时，加速度最小。对于不同负载，应选择比较合适的加速度。四、参数设定上电为停止状态：上排显示长度值，显示类型为“LXXXX”，下排显示运行次数值，显示类型为“NXXXXX”。在停止状态下，短按S键后进入参数设置状态：上排显示长度值，显示类型为“LXXXX”（数据闪烁），下排显示运行次数值，显示类型“NXXXXX”，此时可按、键修改长度值L，修改完成，按键确认，确认后，下排最后一位数码管闪烁，此时，按、键修改运行次数值N，修改完成，按键确认，此时系统退回到停止状态。参数修改过程中，若放弃修改，可按键退出，长度数值L返回为修改前的数据，当前次数值N保持为当前值不变。再次按下键，系统退出到停止状态。在停止状态下，长按S键3秒以上进入内部参数设置状态：上排显示参数名称：“COUNT”；下排显示参数数值：“XXXX”；1：COUNT运行次数修改数码管首先显示运行次数设定值COUNT，可按、键修改当前参数值，参数值修改后，显示参数值的最后一位数码管开始闪烁，提示参数已修改，若需要保存参数，可按键确认保存，保存后页面切换到下一参数：运行速度SPEED显示界面。若不需要保存参数，可按键退出当前参数的修改。若COUNT参数值不需修改，可直接短按键进入下一参数运行速度SPEED修改界面。2：SPEED运行速度修改数码管显示参数为SPEED运行速度时，可按、键修改当前参数值，参数值修改后，显示参数值的最后一位数码管开始闪烁，提示参数已修改，若需要保存参数，可按键确认保存，保存后页面切换到下一参数：电子齿轮DZCL显示界面。若不需要保存参数，可按键退出当前参数的修改。若SPEED参数值不需修改，可直接短按键进入下一参数电子齿轮DZCL修改界面。3：DZCL电子齿轮修改当数码管显示参数为DZCL电子齿轮时，可按、键修改当前参数值，参数值修改后，显示参数值的最后一位数码管开始闪烁，提示参数已修改，若需要保存参数，可按键确认保存，保存后页面切换到下一参数：加速曲线ACC显示界面。若不需要保存参数，可按键退出当前参数的修改。若DZCL参数值不需修改，可直接短按S键进入下一参数电子齿轮ACC修改界面。4：ACC加速曲线修改当数码管显示参数为ACC加速曲线时，可按、键修改当前参数值，参数值修改后，显示参数值的最后一位数码管开始闪烁，提示参数已修改，若需要保存参数，可按键确认保存，保存后页面切换回参数运行次数COUNT显示界面。若不需要保存参数，可按键退出当前参数的修改。若ACC参数值不需修改，可直接短按键进入参数运行次数COUNT修改界面。若参数修改完成或者不需要修改参数，可按键（此时不能有参数在修改状态，即有数码管在闪烁）退出到停止状态。六、接线说明接线端子示意图如右图，共有14个接线端口，功能如下说明：电源输入：6，7脚为AC220v电源输入端，可直接接220V市电。1、2、3、4、5为备用继电器输出端口，使用时无需接线。第8脚正向：当接线端第8脚与第9脚短路时，等同于按下了面板上的R键，若两接线端短路前控制器处于停止状态，短路后电机进入正向运行状态。第9脚OPTO:控制器内置的12V电源正端，此内置电源可为外接的传感器供电，同时，此+12V端也是控制器输出到驱动器的CP和DIR信号的公共阳端。第10脚GND：控制器内置的12V电源负端，此接线端可为外接的传感器或者开关供电。第11脚半步：半步信号输入端，可接传感器或者开关。接传感器时，传感器由控制器内置的12V电源供电，即传感器的电源输入端分别接控制器的OPTO与GND端。传感器的信号输出端直接接到此半步接线端上。传感器必须选择可由12V电源供电，且输出为NPN型，低电平有效的型号。接开关时，开关选用常开型触点，其中一个触点接GND端，另一个触点直接此半步端。第12脚反向：运行信号输入端，可接传感器或者开关。接传感器时，传感器由控制器内置的12V电源供电，即传感器的电源输入端分别接控制器的OPTO与GND端。传感器的信号输出端直接接到此运行接线端上。传感器必须选择可由12V电源供电，且输出为NPN型，低电平有效的型号。接开关时，开关选用常开型触点，其中一个触点接GND端，另一个触点直接此运行端。！半步与运行输入端的接口电路可参看后面附录。第13脚CP:控制器的脉冲信号输出端，此脉冲信号输入到驱动器上，用以控制电机运行的速度以及角度。第14脚DIR：控制器的方向信号输出端，此脉冲信号输入到驱动器上，用以控制电机运行的方向。Q66与我厂驱动器配套连接时：一：OPTO、CP、DIR分别接步进电机驱动器（M系列）的OPTO、CP、DIR；二：OPTO接步进电机驱动器（D系列）的CP+，DIR+，CP接驱动器的CP-，DIR接驱动器的DIR-。附录：一：控制器信号输入端接口电路二：步进电机相关参数计算：1.步进电机的步距角一般两相步进电机步距角为1.8度，即在驱动器设置为1细分的状态下，控制器每发一个脉冲到驱动器，电机转过1.8度，这样，步进电机转过360度，一共需要200个脉冲。驱动器的细分技术，就是将步距角分的更细，比如2细分状态下，步距角变为1.8÷2=0.9度，控制器每发一个脉冲到驱动器，电机转过0.9度，这样，步进电机转过360度，一共需要（200×2）=400个脉冲。对应于4细分状态，步距角为1.8÷4=0.45度，电机转一圈需要800个脉冲，其他细分依次类推，即步距角=1.8÷细分数（度）2.步进电机的速度步进电机的速度与控制器给到驱动器的脉冲频率相关。对应于上面描述的2细分状态下，电机转一圈需要400个脉冲，这时，如果控制器给到驱动器的脉冲频率为400Hz，则电机的速度为：400÷400=1（圈/秒），电机转过这一圈只需要1秒如果控制器的脉冲频率为800Hz，则电机速度为800÷400=2（圈/秒）所以，电机的速度计算公式为：V=脉冲频率÷（细分数×200）（圈/秒）3.电子齿轮的计算角位移换算：电子齿轮=步距角（整步）÷（机械减速比×驱动器细分数），此时之前的运行长度为角度单位（度）。线位移换算：电子齿轮=（步距角（整步）×pD（负载轴轮直径））÷（360°×机械减速比×驱动器细分数），每转步数=细分数×200，0.9度为2细分,每转400步;此时之前的运行长度为长度单位(毫米或厘米等，由直径单位决定)