第四章汽车的制动性

汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群1第五章汽车的操纵稳定性预备知识汽车转向系的功能、组成、构造及工作原理。中心思想首先介绍操纵稳定性的基本概念（评价指标、轮胎侧偏特性），然后分析简单模型的时域响应，最后指出悬架、转向系、传动系对操纵稳定性的影响。汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群2引言1.操纵稳定性2.操纵稳定性涉及工况3.操纵稳定性的重要性汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群3第一节概述思考题如何判断汽车操纵稳定性好坏？本节应掌握的内容1.操纵稳定性的评价指标。2.车辆坐标系。3.稳态转向特性。汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群4一、基本内容1．时域响应2．频域响应3．回正性4．转向半径5．转向轻便性6．直线行驶性7．典型行驶工况8．极限行驶工况9．转向盘中间位置操纵稳定性汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群5二、车辆坐标系与时域响应1．车辆坐标系汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群6二、车辆坐标系与时域响应2．时域响应SteadystateTransientstat3．稳态响应特性不足转向中性转向过多转向汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群7二、车辆坐标系与时域响应4．瞬态响应特性反应时间—、超调量—波动频率—稳定时间—%1000rrsT20%105%95rr汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群8三、人—车闭路系统1.开路（环）系统2.闭路（环）系统汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群9第一节概述四、汽车实验的两种评价方法1．实车试验/驾驶模拟器2．客观评价/主观评价五、时频响应的评价指标1．方向盘角阶跃输入下的稳态响应（1）增益曲线（2）增益（3）稳定性因数asru_srK汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群10五、时频响应的评价指标2．方向盘角阶跃输入下的瞬态响应（1）或曲线（2）反应时间（3）衰减圆频率3．横摆角速度频率响应特性（1）共振峰频率f（2）1Hz时的相位滞后角trtrr%1000T2汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群11第一节结束！汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群12第二节轮胎的侧偏特性思考题轮胎侧偏特性在汽车建模中的重要性？本节应掌握的内容1.轮胎的侧偏特性2.侧偏现象3.附着椭圆汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群13第二节轮胎的侧偏特性一、基本概念二、轮胎坐标系汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群14三、侧偏现象/侧偏曲线1．侧偏力—车轮中心沿Y轴方向作用有侧向力yF汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群152．侧偏现象—车轮行驶方向偏离车轮平面的方向。汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群163．侧偏力—侧偏角曲线汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群17四、侧偏特性的影响因素汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群18四、侧偏特性的影响因素汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群19四、侧偏特性的影响因素汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群20四、侧偏特性的影响因素汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群21四、侧偏特性的影响因素汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群22四、侧偏特性的影响因素汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群23五、回正力矩eFTyz汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群24五、回正力矩汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群25五、回正力矩汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群26第二节结束！汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群27第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应思考题怎样简化为……模型？本节应掌握的内容1.假设条件2.公式推导3.时域响应特性、频域响应特性汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群28一、数学模型1．假设前轮转角输入平面运动线性轮胎两轮摩托车。汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群29一、数学模型2．模型rzrrrIakkbkaubkakuvmkbkakukk1221221212111汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群30二、稳态响应1．稳态响应稳态时：const，则线、角加速度均为零。解方程可得稳态横摆角速度增益，即转向灵敏度：其中—稳定性因数（s2m-2）r2212211KuLuukbkaLmLusrK汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群31二、稳态响应2．稳态响应的三种类型K=0—中性转向：K0—不足转向：，特征车速K0—过多转向：，临界车速LusrLusrLusrKuch1Kucr1汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群32二、稳态响应2．稳态响应的三种类型汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群33二、稳态响应2．稳态响应的三种类型汽车应具有适度的不足转向特性？？前轮转角：转向半径：RLLR汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群34二、稳态响应3．表征稳态响应的参数（1）21汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群35※作业证明：21LR汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群36二、稳态响应3．表征稳态响应的参数（2）转向半径的比值当时，0LR00222111RKuLKuKuLuuuRr0RR汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群37汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群38三、瞬态响应1．瞬态响应：（1）推导瞬态时，二自由度方程的两个未知数可以是和，通过消元法消去，得到的一元二阶常系数微分方程。由常微分方程的性质或解法—先得到其通解和特解，最后得到正常汽车（小阻尼）的。rrrtrtCeBttrsin02000汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群39或teAteABtttrsincos00212000汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群40三、瞬态响应（2）表征瞬态品质好坏的参数a)固有圆频率mc0汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群41三、瞬态响应（2）表征瞬态品质好坏的参数b)阻尼比c)反应时间d)峰值反应时间mh020arctg汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群42三、瞬态响应2．瞬态响应的稳定条件：（1）时，只要就收敛。（2）时，应为正值，即。过多转向汽车，的车速为临界车速。，不稳定。，与稳态响应的临界车速是一样的。r10120020020cru020cruuKucr1汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群43四、频率响应特性1．频率响应特性：幅频特性、相频特性2．富氏变换：rswffA汽汽汽车车车012002BBrrr0120022BjBjjrrr0120022BjBjrrr汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群44四、频率响应特性2．富氏变换：式中－－的富氏变换。－－的富氏变换。频率响应函数：rtrtjCBjBjBjHrr2002012汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群45四、频率响应特性2．富氏变换：幅频特性：要求共振频率高些，通频带宽些，以保证操纵平稳。相频特性：要求相位差小些，以保证反映灵敏。22CBABCarctg汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群46汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群47四、频率响应特性3．评价汽车操纵稳定性的5个参数（1），即稳态增益，a。（2）共振峰频率。（3）共振时的增幅比，对应超调量。（4）低频时的相位滞后角应小些，。（5）高频时的相位滞后角应小些，。0ffArfab01.0f小些6.0f汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群48汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群49汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群50汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群51第三节结束！汽车理论（PowerPoint版）版权所有者：南航赵又群52第四节提高操纵稳定性的电子控制系统思考题就你所知……有哪些？本节应了解的内容4WS、VSC（自学内容）