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工业机器人的机械结构设计1.机器人机型评价2.机器人机身结构3.机器人臂部机构4.机器人腕部结构5.机器人手部机构陈晔2908006002机器人机型评价WALL·E（瓦力）•性能指标：•能耗指标：•寿命指标：EVE（伊芙）•性能指标：•能耗指标：•寿命指标：机器人机型评价如何评价工业机器人的性能？以下几种工业机器人哪种更好些呢？评价机器人的主要性能指标有哪些？机器人机型评价机器人的机型评价较为复杂，目前尚无统一标准。负荷、位姿精度、自由度数目、驱动方式相同下才有以下三个标准。1.性能指标2.能耗指标3.寿命指标机身的典型结构采用哪种自由度形式由机器人的总体设计来定直角坐标型控制简单；刚性最大（龙门式）；容易达到高精度；操作范围小；占地面积大；运动速度低；密封性差；机身的典型结构圆柱坐标型工作范围可以扩大；计算简单；动力输出较大；手臂可达空间受到限制；直线驱动部分难以密封；安全性差；机身的典型结构球坐标式中心支架附近的工作范围大；工作空间大；坐标系复杂，难以控制；存在工作死区；密封性较差；机身的典型结构垂直多关节型动作灵活；工作空间大；易密封；工作条件要求低；适合用电机驱动；计算量大；输出动力不大；臂部的典型机构臂部伸缩机构臂部俯仰运动机构手臂回转与升降机构手臂回转与升降机构通常是通过臂部相对于立柱的运动机构来实现。常采用回转缸与升降缸单独驱动，适用于升降行程短而回转角度小于360°的情况，也有采用升降缸与气马达——锥齿轮传动的结构。机器人的机械机构（一）臂部典型结构臂部结构形式单臂式齿轮—齿条、活塞缸、丝杆螺母等传动机构双臂式齿轮、链轮、连杆等传动机构直线运动回转运动机器人的腕部结构机器人的腕部是小臂（上臂）和手部（末端执行器）之间的连接部件。又称作为姿态机构。按自由度划分可分为：单自由度、二自由度、三自由度手腕。机器人的腕部结构机器人手部结构机器人的手部（末端执行器）是装在手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。常见机器人末端执行器有：1.夹持式2.吸附式3.拟手指式机器人手部结构末端夹持式机器人手部结构吸附式机器人手部结构拟人式机器手臂机器人的整体架构完美的机器人是怎样的？seconds你心目中的完美机器体是怎样的？seconds你心目中的完美机器体是怎样的？seconds你心目中的完美机器体是怎样的？seconds你心目中的完美机器体是怎样的？seconds你心目中的完美机器体是怎样的？seconds你心目中的完美机器体是怎样的？seconds你心目中的完美机器体是怎样的？seconds你心目中的完美机器体是怎样的？seconds你心目中的完美机器体是怎样的？seconds你心目中的完美机器体是怎样的？想象中的机器人完美体《我的女友是机器人》《我，机器人》