VHansRobot控制通信协议接口（PDF55页）

HansRobot通信协议接口作者：黄方华日期：2015年12月深圳市大族电机科技有限公司深圳市大族电机科技有限公司HansRobot通信协议接口1、产品信息：产品名称HansRobot通信协议接口产品负责人梁充冲文档作者黄方华文档提交日期2015-12-172、修订记录：版本号日期作者更改内容简介V1.0.12015-12-15黄方华初稿V1.0.22015-01-11黄方华1、修改文档描述错误；2、ShortJogDirPcs名称修改为ShortJogLinePcs；3、LongJogDirPcs名称修改为LongJogLinePcs；4、增加GetRobotState和GetErrorInfo接口；V1.0.32015-01-20黄方华1、增加获取运动接口函数；2、增加机器人其他状态结果描述；V1.0.42016-01-28黄方华1、增加设置Tracking状态接口；2、增加获取外设编码器值接口；V1.0.52016-02-02黄方华1、增加脚本函数调用接口；V1.0.62016-09-24黄方华1、同步更新HansDCS对应接口；V1.0.72016-11-23梁丽娟1、增加接口；V1.0.82016-12-16梁丽娟1、修改返回格式；V1.0.92017-02-27梁丽娟1、更改ReadMultiEndatPos的参数类型；2、更新错误码；V1.0.102017-03-06黄方华1、删除”GrpContinue”接口；2、修改ReadRobotState接口的返回值，去掉返回超出安全空间的状态，增加返回错误码和错误轴ID；V1.0.112017-05-09梁丽娟1、增加“MoveB”接口；2、增加“SetPcsSafeSpaceLimit”深圳市大族电机科技有限公司HansRobot通信协议接口接口；V1.0.122017-06-01梁丽娟1、增加“ShortJogJ”接口；2、增加“ShortJogL”接口；3、增加“LongJogJ”接口；4、增加“LongJogL”接口；5、增加“ReadCurrentScript”接口；6、增加“ScriptCompile”接口；7、增加“UpdateSystemPointInfo”接口；8、增加“ReadSystemPointInfo”接口；9、修改错误码。V1.0.132017-06-08梁丽娟1、增加DeadOverride接口；2、增加SetSpeedUp接口；3、增加SetSpeedDown接口；V1.0.142017-07-12梁丽娟1、增加MoveRelJ接口V1.0.152017-09-01鲍逸群1、增加SetRunningMode接口；2、修改文档ReadRobotState备用参数改为BrakingState；3、改正StartMaster、CloseMaster文档标点及编写错误。V2.0.12017-09-27梁丽娟1、增加3、成员：姓名负责内容林松测试并维护HansRobot通信协议接口梁丽娟测试并维护HansRobot通信协议接口4、本文档编写目的：为研发人员进行接口编写和维护提供参考为其他使用HansRobot通信协议接口的人员提供接口使用说明接口预览接口描述Electrify机器人上电BlackOut机器人断电StartMaster启动主站CloseMaster关闭主站GrpPowerOn使能机器人GrpPowerOff去使能机器人GrpStop机器人急停GrpReset复位，用于清除错误MoveHoming机器人回到原点MoveJ机器人运动到指定的角度坐标位置MoveL机器人直线运动到指定的空间坐标位置MoveP机器人运动到指定的空间坐标位置MoveB立即将机器人当前运动的终点更改为指定的空间坐标位置MoveC圆弧运动MoveRelL机器人指定空间坐标轴运动一段距离MoveRelJ机器人指定角度坐标轴运动一段距离ShortJogJ角度运动，固定距离运动ShortJogL空间运动，固定距离运动LongJogJ角度运动，不固定距离运动LongJogL空间运动，不固定距离运动SetKinematicCoordinate设置刀具坐标SetUserCoordinate设置用户坐标SetOverride设置速度比SetSpeedUp加速深圳市大族电机科技有限公司HansRobot通信协议接口SetSpeedDown减速SetOutIOState设置输出IO状态SetSerialDO设置串口输出IO状态SetTrackingSwitch设置控制跟随开关SetRunningMode切换调试模式SetSimulation切换模拟模式SetPayload设置负载SetBaseMountingAngle设置安装角度StartAssistiveMode开启零力示教模式CloseAssistiveMode关闭零力示教模式ReadAcsActualPos读取角度坐标实际位置ReadPcsActualPos读取空间坐标实际位置ReadRobotPosInfo读取机器人位置信息ReadOverride读取速度ReadInIOState读取输入IO的状态ReadOutIOState读取输出IO的状态ReadMoveState读取机器人的运动状态ReadMachineOrigin读取机器人机械原点ReadRobotState读取机器人的状态ReadSerialDI获取串口指定的数字输入位的状态ReadSerialDO获取串口指定的数字输出位的状态ReadSerialAnalog获取串口指定位的模拟量HoldScriptFunc暂停运行脚本ContinusScriptFunc继续运行脚本深圳市大族电机科技有限公司HansRobot通信协议接口1引言................................................................................................................................................11.1综述........................................................................................................................................11.2消息格式................................................................................................................................11.3参考资料................................................................................................................................22系统架构........................................................................................................................................32.1连接方式................................................................................................................................32.1.1作为客户端.....................................................................................................................32.1.2作为服务器.....................................................................................................................42.1.3配置文件.........................................................................................................................43通信协议........................................................................................................................................53.1Electrify...................................................................................................................................53.2BlackOut..................................................................................................................................53.3StartMaster.............................................................................................................................63.4CloseMaster............................................................................................................................63.5GrpPowerOn...........................................................................................................................73.6GrpPowerOff...........................................................................................................................73.7GrpStop...................................................................................................................................83.8GrpReset.................................................................................................................................83.9MoveHoming........................................................................................................