立体仓库的堆垛机简介

码驰科技（上海²苏州²成都²北京）电话：[phone]网址：：[e-mail]堆垛机文档目录一、堆垛机概述二、堆垛机结构的分类三、堆垛机设计规范和参数1、堆垛机设计的规范书2、堆垛机结构3、堆垛机电机功率计算4、电机制动方式及原理5、堆垛机保护装置四、堆垛机机械部分的维护码驰科技（上海²苏州²成都²北京）电话：[phone]网址：：[e-mail]1.堆垛机概述：堆垛机是一种物料搬运机械。通过用货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元货物的专用起重机。它的应用在生产中有着重要的意义，主要因为物料搬运的量十分巨大，物料搬运占用劳动力多，在机械化程度不高的企业里，搬运工人常占工人总数的15％以上；在人力搬运不能承担的重物和在高温或有放射性物质的区域作业时，必须利用机械进行搬运。因此，在生产中应对物料搬运系统给予足够的重视，并尽量采用先进适用的物料搬运机械，以减轻劳动强度、减少产品损伤、保护工人健康、提高劳动生产率和产品质量、降低生产成本。2.堆垛机的分类：2.1堆垛机按金属结构分类：单立柱堆垛机、双立柱堆垛机。3.堆垛机的设计：对堆垛机的设计要求和安全规范的依据是：《JB-T7016-1993有轨巷道堆垛起重机技术条件》和《JB5319.2-1991有轨巷道堆垛起重机安全规范》。3.1堆垛机机械部分的分类：下横梁、立柱、载货台、起升电机、水平电机、货叉电机、安全保护装置。3.2下横联和水平运动电机的设计和选取：设计的参数：自动化立体仓库堆垛机系统基本技术参数货物单元尺寸(含托盘)900mm³1200mm³425mm(长³宽³高)堆垛机高度14500mm巷道有效宽度1500mm货架底层高度700mm货架顶层高度1650mm运行速度4-120m/min闭环变频调速（和货叉电机共用变频器）起升速度3-40m/min闭环变频调速（配有独立变频器）伸缩叉速度3-30m/min闭环变频调速（和运行电机共用变频器）运行加速度0.3m/sec2起升加速度0.3m/sec2伸缩加速度0.3–0.6m/sec2额定起重量700Kg数量1台直道堆垛机型式单立柱双货叉有轨巷道式堆垛机控制方式全自动（联机自动）/单机自动/手动/维修手动通讯方式无线以太网通讯认址方式水平方向采用脉冲编码器+认址器认址方式，定位精度：±5mm码驰科技（上海²苏州²成都²北京）电话：[phone]网址：：[e-mail]提升方向采用脉冲编码器+认址器认址方式，定位精度：±5mm；货叉方向采用行程开关相接合定位，定位精度：±3mm；供电方式安全滑触导线方式，380VAC，±50Hz水平运行电机功率选取是需要参考的参数：自重m1、载重m2、水平最大速度Vmax、水平加速度a、行走轮径D、轴承轮径d。（资料来源：百度文库堆垛机设计）。其余参数：U-轴承摩擦系数,(U=0.015-0.02)滚珠式和滚柱式轴承选最小值，锥形滚子式去最大值。K-车轮沿轨道摩擦力臂，通常K=0.5mm。f-摩擦系数，f=0.002（有具体接触的介质决定）。3.3起升电机的选取。选取起升电机的所需的参数：设计的提升重量Ml.垂直最大速度Vmax、垂直加速度a。此外以上都需要考虑机构效率。机构效率一般为90%。最后考虑安全系数要大于1，所以所选的电机功率必须大于系统所需的功率。3.4电机的制动。自贡项目所选的电机是:SEW三相异步电机，电机的机械制动是通过电动抱砸制动。下面简诉抱闸工作原理:3.41电磁抱闸的结构：主要由两部分组成：制动电磁铁和闸瓦制动器。制动电磁铁由铁心、衔铁和线圈三部分组成。闸瓦制动器包括闸轮、闸瓦和弹簧等，闸轮与电动机装在同一根转轴上。3.42工作原理：电动机接通电源，同时电磁抱闸线圈也得电，衔铁吸合，克服弹簧的拉力使制动器的闸瓦与闸轮分开，电动机正常运转。断开开关或接触器，电动机失电，同时电磁抱闸线圈也失电，衔铁在弹簧拉力作用下与铁芯分开，并使制动器的闸瓦紧紧抱住闸轮，电动机被制动而停转。3.43电磁抱闸制动的特点机械制动主要采用电磁抱闸、电磁离合器制动，两者都是利用电磁线圈通电后产生磁场，使静铁芯产生足够大的吸力吸合衔铁或动铁芯(电磁离合器的动铁芯被吸合，动、静摩擦片分开)，克服弹簧的拉力而满足工作现场的要求。电磁抱闸是靠闸瓦的摩擦片制动闸轮．电磁离合器是利用动、静摩擦片之间足够大的摩擦力使电动机断电后立即制动。优点：电磁抱闸制动，制动力强，广泛应用在起重设备上。它安全可靠，不会因突然断电而发生事故。缺点：电磁抱闸体积较大，制动器磨损严重，快速制动时会产生振动。3.44电动机抱闸间隙的调整方法①停机。（机械和电气关闭确认、泄压并动力上锁，并悬挂正在检修、严禁启动警示牌。）②卸下扇叶罩；③取下风扇卡簧,卸下扇叶片；④检查制动器衬的剩余厚度(制动衬的最小厚度)；⑤检查防护盘:如果防护盘边缘已经碰到定位销标记时,必须更换制动器盘；⑥调整制动器的空气间隙：将三个(四个)螺栓拧紧到空气间隙为零,再将螺栓反向拧松角码驰科技（上海²苏州²成都²北京）电话：[phone]网址：：[e-mail]度为120°,用塞尺检查制动器的间隙(至少检查三个点),应该均匀且符合规定值;不对请重新调整；（注：抱闸的型号不同，其反向拧松的角度、制动器的间隙也不一样）。⑦手动运行，制动器动作声音清脆、停止位置准确、有效。此外还有电气制动的方式，我们可以了解一下。（百度文库制动方式）。3.5保护装置介绍：3.51运行保护①强迫降速:巷道两端设有强迫降速开关，堆垛机在该开关起作用时以低速水平运行；若该开关损坏，堆垛机始终以低速运行。电气保护。②终端限位在轨道终端设有限位开关，该开关动作则水平电机停转，堆垛机紧急停止。③巷道终端车挡在地轨的两端头设有车挡，保证堆垛机不冲出轨道机械保护。码驰科技（上海²苏州²成都²北京）电话：[phone]网址：：[e-mail]④聚氨酯缓冲器堆垛机水平撞上车挡时，聚氨酯缓冲器能够吸收能量，保护设备机械保护。⑤清轨器在堆垛机上设有清轨挡板，能清除轨道上的异物。机械保护。⑥安全钩安全钩能使堆垛机在上部导轮脱离天轨时不至倾翻。机械保护。3.51起升保护：①强迫降速最高及最低层设有强迫降速开关，堆垛机在该开关起作用时以低速垂直运行；若该开关损坏，堆垛机始终以低速垂直运行。电气保护。②端层识别当载货台处于最低层低位时，控制系统禁止下降操作；当载货台处于最高层高位时，控制系统禁止上升操作。电气保护。。③终端限位堆垛机立柱导轨的极限位置设有限位开关，载货台到达极限位置则垂直电码驰科技（上海²苏州²成都²北京）电话：[phone]网址：：[e-mail]机停转，紧急停止。电气保护。④聚氨酯缓冲器载货台下落撞到下横梁时，聚氨酯缓冲器能够吸收能量，保护设备机械保护。⑤过载保护当载货台承受载荷大于限定值时，系统禁止载货台上升。电气保护。⑥松绳保护当钢丝绳失去张紧力时，系统禁止载货台下降。电气保护。⑦限速装置当堆垛机的载货台由于起升电机减速机断轴等原因下坠，超过设定的下降速度时，限速装置能够使垂直电机停转。到达更高速度后机械装置卡死钢丝绳，保护设备安全。电气/机械保护。⑧断绳防坠装置当堆垛机的载货台由于钢丝绳或链条断裂而自由下坠，限速装置无法起作用时，夹紧装置能够将载货台抱死在立柱起升导轨上。机械保护。4.堆垛机机械部分的维护堆垛机的维护，目前有的资料是一个厂商给的维护保养清单。其中检查的项目有如下：功能检查、磨损检查、间隙检查、密接检查、清洁、润滑、目检。其中清单给出那些需要检测的部件，但还有需要明确的是这些检查的标准？4.1维修种类：功能检查、磨损检查、揭秘检查、间隙检查、清洁、目测、润滑、重新调整。4.11功能检查，定期功能检查的部件有：行程开关、认址光电开关、激光测距仪、磁开关、红外通信器、撞尺、钢丝绳、链条张紧器、磨损离合器、信号灯按钮、plc变频器等。