智能寻迹小车算法分析

前言本PPT介绍了小车结构（如是RP5履带坦克车就不需要万向轮，工作原理完全相同）介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学者提供编程思路，仅供参考，朋友一定要根据自己实际电路和CPU进行编程。小车结构左轮右轮万向滑轮左减速电机前方直流电机小车步进电机伺服电机舵机轮胎2个减速箱+电机2套万向滑轮1个黄色底盘PCB敷铜板右减速电机左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机左电机P1.3P1.2LALB00不转01前转10后转11不转LALBRARB电机驱动电路单片机右电机P1.1P1.0RARB00不转01前转10后转11不转单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.3P1.20101前进1010后退1101左转弯0111右转弯寻迹算法以3路探测为例左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.0（0有障碍）0101前进11010后退01101左转弯0111右转弯探测障碍物30cm程序设计if(P00==0){P1=0X0A}else{P1=0X05}障碍P13P12P13P12注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1011010后退1101左转弯0110111右转弯程序设计(如果中间探测头P01右测到黑线，则小车前进)if(P0==0x05){P1=0X05}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1011010后退1101左转弯0110111右转弯程序设计(如果右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯)if(P0==0x03){P1=0X0D}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1011010后退1101左转弯0110111右转弯110程序设计(如果左边探测头P00测到黑线，则小车偏了，小车右转弯)if(P0==0x06){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12作业答案注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1010后退1101左转弯0010111右转弯程序设计(如果中间和右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯)if(P0==0x01){P1=0X0D}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情况1注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1010后退1101左转弯1000111右转弯程序设计(如果中间和左边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯)if(P0==0x04){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情况2注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1010后退1101左转弯0111右转弯1111停车000程序设计(如果三个探测头全部测到黑线，则小车到达终点，停车)if(P0==0x04){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情况3注:检测到黑线输出低电平红外传感器探测头电机驱动控制电机引脚P02P01P00小车状况P13P14P11P10电机动作000到终点0x001111全部停止0x0f001偏右倾向0x011101左转弯0x0d010不能存在0x02011偏右倾向0x031101左转弯0x0d100偏左倾向0x040111右转弯0x07101中间行驶0x050101前行0x05110偏左倾向0x060111右转弯0x07111跑偏0x07按照最后一次检测运行•X=P0&0XFF;•switch(X)•{•case0x00:P1=0x0f；break；•case0x01:P1=0x0d；break；•case0x02:；break；•case0x03:P1=0x0d；break；•case0x04:P1=0x07；break；•case0x05:P1=0x05；break；•case0x06:P1=0x07；break；•case0x07:；break；•default:break;•}根据上述的分析编写出寻迹核心程序2001年全国大学生电子设计竞赛国赛题•二、要求•1、基本要求•（1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。•（2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。•（3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。•（4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。•2、发挥部分•（1）电动车在“直道区”行驶过程中，存储并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。•（2）电动车进入停车区域后，能进一步准确驶入车库中，要求电动车的车身完全进入车库。•（3）停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。系统构成寻黑白线传感器IO端口扫描金属检测传感器P32INT0中断障碍物传感器IO端口扫描光敏传感器IO端口扫描单片机系统定时器延迟函数电机控制IO端口输出显示IO端口输出