APM2 APM2 中文快速入门指南- 第一篇硬件和常用软件-rev1

APM2中文快速入门指南-第一篇硬件和常用软件ArduPilotMega（APM）是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪（并且是最便宜的之一！）特性包括：免费开源固件，支持飞机（“ArduPlane”），多旋翼（四旋翼，六旋翼，八旋翼，十旋翼等），直升机（“ArduCopter”）和地面车辆（“ArduRover”）！通过点击式程序简化设置和固件上传。无需编程通过点击式的桌面程序完整支持任务脚本规划可以支持上百个三维航点使用强大的MAVLink协议，支持双向遥测站和飞行中任务设置多种免费地面站，包括APMPLANNER,HKHCS，跨平台，支持在Windows，Mac，甚至手机安卓系统，和Linux。在Windows下使用图形任务规划设定工具（苹果下可用模拟器）。Arduino的编程环境，也是完全跨平台的。自动起飞，降落和特殊动作命令，例如视频和照相控制完整支持Xplane和FlightGear半硬件仿真包括继电器，可以根据任务脚本控制触发任何设备，硬件包括：o三轴陀螺仪o三轴加速度计o输出数字化6轴或9轴融合数据，包括旋转矩阵、四元数、欧拉角和原始数据格式o三轴角速度传感器（陀螺仪），感度高至131LSBs/dps量程±250,±500,±1000,和±2000dpso三轴加速度计，可编程量程±2g,±4g,±8g和±16go测量高度的空气压力传感器o10Hz的GPS模块o监视电池状态的电压传感器o16MB板上数据记录存储器，日后会支持TF卡扩展。任务数据自动记录，并可以导出为KML的格式o三轴磁力计o（可选）空速传感器o（可选）电流传感器APM对于玩家的要求较深的航模知识玩飞控的想法符合实际有一定的电子基础略懂英文及编程APM1和APM2的差别APM1和APM2之间的主要差别在传感器。AMP2拥有先进的InvenSense的MCU-6000由于芯片技术的提高，我们已经能够把更多的功能集成到更少的芯片，包括USB接口/PPM编码器，切换到数字的传感器，省略了APM1的模拟-数字转换器芯片。更少的芯片意味着更小，更便宜，东西少出问题。如果你已经有了APM1板，你也会注意到几个外部的差异，主要是旨在使电路板上更小，更可靠：原外部的传感器，如全球定位系统和磁力计，现已内置，无需焊接或电缆！没有的CLI（命令行解释器）开关。如果需要的话，CLI的现在是在软件大全-宜配网调用（启动时在终端输入“回车”三次）。没有拨码开关。所有的拨码开关功能（通道逆转，设置舵面模式）现在都由任务规划器软件处理。没有内置的稳压电源。你必须透过USB接口（替补）或飞机上的电调（通过ArduCopter配电板）通过APM2的输出引脚供电。电流传感器，可插入到一个传感器的插座上。硬件技术参数如下：六轴数字传感器MPU6000三轴数字磁阻5883L数字气压计MS561110HZMTK3329GPS16MTFCARD11路模拟输入端（每一路都带ADC转换）11路PWM输出8路PWM输入1路PPM输入3路UART可接数传GPSOSD扩展拥有目前开源项目上最完善的直升机固定翼多旋翼车船软件系统构成1．APM2主板2．GPS（推荐mtk3329或者UBLOXLEA-5H，其他nmeaGPS无法识别，需要改动代码）3．5路以上的遥控系统，推荐8通4．数传遥测系统，推荐xbeepro900，或者空中速率可以达到57600的数传5．载机（直升机固定翼多旋翼车或船）首次安装如果是未焊接套件，需要把他焊接起来基本常用的接口，焊接如下图既可最后把上板焊接上小贴士：实际上面的小板只需要焊接2个插针（红色圈住），即可供电，方便以后更换不带GPS的小板或者带GPS的小板供电方式国内的玩家如果是从cuav淘宝店订购的，均会有一个UEBC模块，可以用他来进行供电和电压检测需要把接入电容焊接上，并自行焊接供电插头线然后接入APM2请小心插，勿插反插错。否则后果很严重哦其他供电方式电调供电，如果只是拿来飞多旋翼，而不需要电压检测，可以用电调进行供电，这样简单方便把跳线帽插上，既可使用PWM输入口进行供电请注意，一定要用万用表测量你的电调或者EBC输出电压为5V,才可以接入apm进行供电，否则可能会烧毁APM与遥控设备连接连接你的遥控设备小贴士：不需要外部供电，USB供电即可带动接收机，但是与舵机输出口供电是隔离的。要把你的遥控飞机转变成无人机，实际上只需将自动驾驶仪放入遥控接收器及飞行伺服机之间，这么一来自动驾驶仪就可以完全控制你的飞行器。你需要下列几种设备：至少5动的遥控器，建议7动以上。每个频道需使用母对母接头的连接线，这个会是不错的选择。电源：飞行器的ESC、仪表、电池状态、BEC，APM。输入端依上图所示将遥控器使用母对母连接线接到APM2的输入端，想让APM2控制的每个频道都需要连接。一般而言，APM2的模式开关(Input8)通常会分配给RC发射器的3段拨动开关(大多数人为channel5)。无论是直线或直角连接器，地线应该都在板子边縁的外侧，如下图所示：备注：RC接收器的前两个通道也支持副翼组，你可以透过MissionPlanner的设定程序告诉APM如何操作各个副翼的动作。输出端将伺服机及所有需要APM控制的设备接到输出端，如下图所示：四动遥控器的设定1.aileron2.elevator3.throttle4.rudder副翼设定1.starboard(right)elevon2.port(left)elevon3.throttle安装到你的飞行器使用正确的方法把APM放到你的飞行器很重要。GPS连接器要面向前方，伺服机连接器向后，控制板的右侧向上，IMU则放控制板的上方。如图所示(备注：以防万一有个小箭头在板子的下方指出前方的方向)：当APM放到你的飞行器时请确认它安装是否牢固不可在机体内晃动，这点相当重要，并且尽可能的与飞行方向保持水平状态。理想的情况下，接近重心位置(振动会减至最小)并固定于一个稳定的平台。安装APMPLANNER地面站软件第一步：安装APM2的USB驱动程序下载驱动=Arduino%20MEGA%202560.inf&can=2&q=%22我们把他下载到一个容易找到的文件夹把APM2插上电脑后，就会提示但是实际会找不到驱动，没有关系，我们需要手动安装在桌面，对着我的电脑点击右键打开设备管理器对着他点击右键，更新驱动程序软件下一步再定点下一步点从磁盘浏览安装浏览找到你刚刚下载的驱动文件点打开下一步点是始终安装就安装完成了，请记住后面的串口号COM**第二步：下载APMMP任务规划器可以下载安装包32位和64位，请按需选择安装过程不再讲述，很简单打开后的界面从左到右功能如下遥测数据–任务规划–配置PID和设置–模拟器–固件升级–CLI命令窗口–帮助和升级地面第三步，下载你需要的载机固件如果你已经将你的APM的接上串行端口的号码会显示在任务计划的右上角，请确认波特率为115200。下载固件，不需要点CONNECT直接选好串口号即可，请注意图片很明白，需要什么固件，直接点图标即可（备注：如果你想要使用的Arduino刻录APM的程序请参考这里）如果你想使用1.0的arduino，请一定要从这里下载专用版本=arduino-0100-relax-windows.zip&can=2&q=否则无法编译通过常见问题是默认情况固件必须放在我的文档-arduino下面库libraries文件夹，一定要放在我的文档-arduino的根目录Arduino主板硬件选择atmega2560主板如果出现莫名其妙的错误，请使用终极大法，arduino和固件都删掉，重新下载和放置，目录一定是不能有中文路径的